[發(fā)明專利]一種零件定位方法及設(shè)備

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910014923.5
• 申請(qǐng)日: 2019-01-08
• 公開（公告）號(hào): CN109727181B
• 公開（公告）日: 2023-07-28
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 尤海宇;周杰峰;冒守華;方曉波
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上海卓暢信息技術(shù)有限公司
• 主分類號(hào): G06T1/00
• 分類號(hào): G06T1/00;G06T7/00;G06T7/33
• 代理公司: 上海碩力知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 31251
• 代理人: 郭桂峰

本發(fā)明公開了一種零件定位方法及設(shè)備，涉及鋼結(jié)構(gòu)零件定位領(lǐng)域，該方法包括：獲取待定位零件的初步位置；通過(guò)視覺(jué)系統(tǒng)獲取所述待定位零件的零件圖片；獲取所述待定位零件的特征在所述零件圖片中的位置角度信息；根據(jù)所述待定位零件的特征在所述零件圖片中的位置角度信息、所述視覺(jué)系統(tǒng)的當(dāng)前位置角度信息、所述待定位零件的特征在預(yù)設(shè)數(shù)據(jù)庫(kù)中相對(duì)于所述待定位零件的理論偏移及旋轉(zhuǎn)量信息，計(jì)算得到所述待定位零件的實(shí)際位置信息。本發(fā)明通過(guò)視覺(jué)系統(tǒng)對(duì)母板上的各零件進(jìn)行定位，實(shí)現(xiàn)對(duì)不同大小、形狀等毫無(wú)規(guī)律可尋的鋼結(jié)構(gòu)零件生產(chǎn)過(guò)程中的自動(dòng)精確定位，提高生產(chǎn)效率，降低了人力成本，為后續(xù)自動(dòng)化分揀打下了基礎(chǔ)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及鋼結(jié)構(gòu)零件定位領(lǐng)域，尤其涉及一種零件定位方法及設(shè)備。

背景技術(shù)

鋼結(jié)構(gòu)零件的切割下料過(guò)程為：在一塊母板上切割出多個(gè)零件，通過(guò)人工對(duì)照切割下料圖，將零件分揀(擺放)到對(duì)應(yīng)位置。目前分揀過(guò)程無(wú)法使用機(jī)器實(shí)現(xiàn)，其困難主要在于：機(jī)器不能快速地定位出每個(gè)零件的精確位置，因母板上各零件的形狀、尺寸并無(wú)固定規(guī)律，即使事先規(guī)劃好各零件的位置，但因切割后出現(xiàn)的位置偏移，傳統(tǒng)定位方式因精度不夠，不能應(yīng)用于這些切割下料的零件中，實(shí)現(xiàn)精確定位。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是提供一種零件定位識(shí)別方法及設(shè)備，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化精確定位，為后續(xù)自動(dòng)化分揀打下基礎(chǔ)，提高工作效率，減少人工成本。

本發(fā)明提供的技術(shù)方案如下：

一種零件定位識(shí)別方法，包括：獲取待定位零件的初步位置；通過(guò)視覺(jué)系統(tǒng)獲取所述待定位零件的零件圖片；獲取所述待定位零件的特征在所述零件圖片中的位置角度信息；根據(jù)所述待定位零件的特征在所述零件圖片中的位置角度信息、所述視覺(jué)系統(tǒng)的當(dāng)前位置角度信息、所述待定位零件的特征在預(yù)設(shè)數(shù)據(jù)庫(kù)中相對(duì)于零件的理論偏移及旋轉(zhuǎn)量信息，計(jì)算得到所述待定位零件的實(shí)際位置信息。

在上述技術(shù)方案中，通過(guò)視覺(jué)系統(tǒng)對(duì)待定位零件進(jìn)行定位，在粗定位(即初步位置)后，采用特征對(duì)零件進(jìn)行精確定位，無(wú)人工參與，提高生產(chǎn)效率，降低了人力成本。

進(jìn)一步，獲取所述待定位零件的特征在所述零件圖片中的位置角度信息包括：當(dāng)所述特征為所述待定位零件的輪廓、且所述零件圖片中具有所述待定位零件的完整輪廓時(shí)，獲取所述待定位零件的輪廓在所述零件圖片中的位置角度信息。

在上述技術(shù)方案中，小零件可直接采用輪廓定位方式進(jìn)行精確定位，方便、快捷。

當(dāng)拍攝到的圖片中除待定位零件的輪廓外還有其它干擾信息(如其它零件或物體的輪廓)，利用預(yù)設(shè)數(shù)據(jù)庫(kù)中待定位零件的理論輪廓去匹配，從而確定在零件圖片中待定位零件的輪廓。

進(jìn)一步，零件圖片中具有所述待定位零件的完整輪廓的判斷過(guò)程包括：提取所述零件圖片上的輪廓；當(dāng)所述待定位零件在預(yù)設(shè)數(shù)據(jù)庫(kù)中的理論輪廓被包含于提取的所述輪廓中時(shí)，判斷所述零件圖片中具有所述待定位零件的完整輪廓。

進(jìn)一步，零件圖片中具有所述待定位零件的完整輪廓的判斷過(guò)程包括：調(diào)取所述待定位零件在預(yù)設(shè)數(shù)據(jù)庫(kù)中的理論輪廓與所述零件圖片中輪廓部分的像素點(diǎn)進(jìn)行匹配；當(dāng)兩者能相互匹配時(shí)，判斷所述零件圖片中具有所述待定位零件的完整輪廓。

在上述技術(shù)方案中，針對(duì)不同情況采用不同的方式判斷輪廓是否完整，提供多元化的解決方式。

進(jìn)一步，所述的獲取所述待定位零件的特征在所述零件圖片中的位置角度信息包括：當(dāng)所述特征為所述待定位零件上的標(biāo)記時(shí)，獲取所述待定位零件上的標(biāo)記在所述零件圖片中的位置角度信息。

在上述技術(shù)方案中，通過(guò)零件上的標(biāo)記對(duì)待定位零件進(jìn)行精確定位，為大零件的精確定位提供了方式。