[發(fā)明專利]一種零件定位方法及設(shè)備

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910014923.5
• 申請日: 2019-01-08
• 公開（公告）號: CN109727181B
• 公開（公告）日: 2023-07-28
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 尤海宇;周杰峰;冒守華;方曉波
• 申請（專利權(quán)）人: 上海卓暢信息技術(shù)有限公司
• 主分類號: G06T1/00
• 分類號: G06T1/00;G06T7/00;G06T7/33
• 代理公司: 上海碩力知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 31251
• 代理人: 郭桂峰

1.一種零件定位方法，其特征在于，母板放置于工作臺上，在母板上切割出多個不同形狀、結(jié)構(gòu)、大小的零件，母板的上方設(shè)有視覺系統(tǒng)；包括：

獲取待定位零件的初步位置；

通過視覺系統(tǒng)獲取所述待定位零件的零件圖片；

獲取所述待定位零件的特征在所述零件圖片中的位置角度信息；

根據(jù)所述待定位零件的特征在所述零件圖片中的位置角度信息、所述視覺系統(tǒng)的當前位置角度信息、所述待定位零件的特征在預(yù)設(shè)數(shù)據(jù)庫中相對于所述待定位零件的理論偏移及旋轉(zhuǎn)量信息，計算得到所述待定位零件的實際位置信息；

所述的根據(jù)所述待定位零件的特征在所述零件圖片中的位置角度信息、所述視覺系統(tǒng)的當前位置角度信息、所述待定位零件的特征在預(yù)設(shè)數(shù)據(jù)庫中相對于所述待定位零件的理論偏移及旋轉(zhuǎn)量信息，計算得到所述待定位零件的實際位置信息包括：

根據(jù)待定位零件的特征在所述零件圖片中的位置角度信息和所述視覺系統(tǒng)的當前位置角度信息，計算得到所述待定位零件的特征在物理坐標系中的實際位置角度信息；

將預(yù)設(shè)數(shù)據(jù)庫中特征相對于所述待定位零件的理論偏移及旋轉(zhuǎn)量信息疊加到所述待定位零件的特征在物理坐標系中的實際位置角度信息上，計算得到所述待定位零件的實際位置信息。

2.如權(quán)利要求1所述的零件定位方法，其特征在于，所述的獲取所述待定位零件的特征在所述零件圖片中的位置角度信息包括：

當所述特征為所述待定位零件的輪廓、且所述零件圖片中具有所述待定位零件的完整輪廓時，獲取所述待定位零件的輪廓在所述零件圖片中的位置角度信息。

3.如權(quán)利要求2所述的零件定位方法，其特征在于，所述零件圖片中具有所述待定位零件的完整輪廓的判斷過程包括：

提取所述零件圖片上的輪廓；

當所述待定位零件在預(yù)設(shè)數(shù)據(jù)庫中的理論輪廓被包含于提取的所述輪廓中時，判斷所述零件圖片中具有所述待定位零件的完整輪廓。

4.如權(quán)利要求2所述的零件定位方法，其特征在于，所述零件圖片中具有所述待定位零件的完整輪廓的判斷過程包括：

調(diào)取所述待定位零件在預(yù)設(shè)數(shù)據(jù)庫中的理論輪廓與所述零件圖片中輪廓部分的像素點進行匹配；當兩者能相互匹配時，判斷所述零件圖片中具有所述待定位零件的完整輪廓。

5.如權(quán)利要求1所述的零件定位方法，其特征在于，所述的獲取所述待定位零件的特征在所述零件圖片中的位置角度信息包括：

當所述特征為所述待定位零件上的標記時，獲取所述待定位零件上的標記在所述零件圖片中的位置角度信息。

6.如權(quán)利要求5所述的零件定位方法，其特征在于，所述的獲取所述待定位零件上的標記在所述零件圖片中的位置角度信息包括：

當根據(jù)初步位置拍攝的零件圖片中不包含標記時，調(diào)整待定位零件或視覺系統(tǒng)的位置，重新拍攝所述待定位零件的零件圖片，獲取所述待定位零件上的標記在所述零件圖片中的位置角度信息。

7.一種零件定位設(shè)備，其特征在于，母板放置于工作臺上，在母板上切割出多個不同形狀、結(jié)構(gòu)、大小的零件；包括：

位置獲取模塊，用于獲取待定位零件的初步位置；

視覺系統(tǒng)，設(shè)于母板的上方，用于獲取所述待定位零件的零件圖片；

信息獲取模塊，用于獲取所述待定位零件的特征在所述零件圖片中的位置角度信息；

定位模塊，用于根據(jù)所述待定位零件的特征在所述零件圖片中的位置角度信息、所述視覺系統(tǒng)的當前位置角度信息、所述待定位零件的特征在預(yù)設(shè)數(shù)據(jù)庫中相對于所述待定位零件的理論偏移及旋轉(zhuǎn)量信息，計算得到所述待定位零件的實際位置信息；

所述定位模塊包括：

第一計算子模塊，用于根據(jù)待定位零件的特征在所述零件圖片中的位置角度信息和所述視覺系統(tǒng)的當前位置角度信息，計算得到所述待定位零件的特征在物理坐標系中的實際位置角度信息；

第二計算子模塊，用于將預(yù)設(shè)數(shù)據(jù)庫中特征相對于所述待定位零件的理論偏移及旋轉(zhuǎn)量信息疊加到所述待定位零件的特征在物理坐標系中的實際位置角度信息上，計算得到所述待定位零件的實際位置信息。