[發明專利]用于機器人的地圖加載方法及設備

在審

• 申請號: 201910013580.0
• 申請日: 2019-01-07
• 公開（公告）號: CN109459048A
• 公開（公告）日: 2019-03-12
• 發明（設計）人: 倪江榮;何運開;李宇翔
• 申請（專利權）人: 上海嵐豹智能科技有限公司
• 主分類號: G01C21/32
• 分類號: G01C21/32
• 代理公司: 上海百一領御專利代理事務所(普通合伙) 31243
• 代理人: 王奎宇;甘章乖

本發明的目的是提供一種用于機器人的地圖加載方法及設備，本發明通過儲存服務機器人每次運行時的地圖，用戶可以按需在歷史地圖中挑選一張地圖加載到服務機器人中，用于之后的機器人定位和路徑規劃。解決了服務機器人對地圖的強依賴，使得服務機器人的適用范圍進一步擴大，比如能夠實現大型商場的服務位置遷移、不同樓層之間的移動等等。

技術領域

本發明涉及計算機領域，尤其涉及一種用于掃地機器人的地圖加載方法及設備。

背景技術

近些年來隨著人工智能和機器人技術的發展，市場上涌現出越來越多的服務機器人，比如掃地機、自動送餐機器人、銀行柜員機器人、商場導購機器人等等。為了使機器人的服務范圍更大，眾多機器人加入了移動式底盤技術，使產品能夠自主移動并進行地圖構建和導航，實現服務場景的多樣化和全地圖服務。對地圖的構建發展迅速，各種同步定位建圖的手段不斷地被提出，使我們的服務機器人構建出良好的環境地圖。但是對于機器人而言，只構建一張地圖不能滿足以下場景需求：商場環境地圖巨大、不同樓層之間切換、不同用戶間分享使用掃地機等等。

發明內容

本發明的一個目的是提供一種用于機器人的地圖加載方法及設備。

根據本發明的一個方面，提供了一種用于機器人的地圖加載方法，該方法包括：

將機器人的地圖存儲于地圖數據庫中，所述地圖為激光的平面柵格地圖，所述激光的平面柵格地圖中包括所述機器人待服務的環境信息；

所述機器人從所述地圖數據庫獲取相應的地圖，所述機器人獲取實時激光環境信息，將所述實時激光環境信息與所述地圖進行匹配，以得到所述機器人在所述地圖中的當前位置的定位；

所述機器人基于所述地圖和當前位置的定位，進行服務路徑規劃。

進一步的，上述方法中，所述激光的平面柵格地圖中還包括虛擬墻信息和服務禁區信息。

進一步的，上述方法中，所述機器人從所述地圖數據庫獲取相應的地圖，包括：

當加載地圖條件觸發時，所述機器人從所述地圖數據庫獲取相應的地圖。

進一步的，上述方法中，所述加載地圖條件觸發包括如下至少一項：

機器人的服務啟動時，觸發加載地圖；

所述機器人接收到加載地圖的指令時，觸發加載地圖；

當所述機器人將所述實時激光環境信息與已經加載的地圖進行匹配失敗時，觸發加載地圖。

進一步的，上述方法中，所述機器人基于所述地圖和當前位置的定位，進行服務路徑規劃之后，還包括：

所述機器人基于所述服務路徑規劃，對所述地圖對應的環境進行清掃。

根據本發明的另一面，還提供一種用于機器人的地圖加載的設備，其中，該設備包括：

第一裝置，用于將機器人的地圖存儲于地圖數據庫中，所述地圖為激光的平面柵格地圖，所述激光的平面柵格地圖中包括所述機器人待服務的環境信息；

第二裝置，用于從所述地圖數據庫獲取相應的地圖，獲取實時激光環境信息，將所述實時激光環境信息與所述地圖進行匹配，以得到所述機器人在所述地圖中的當前位置的定位；

第三裝置，用于基于所述地圖和當前位置的定位，進行服務路徑規劃。

進一步的，上述設備中，所述激光的平面柵格地圖中還包括虛擬墻信息和服務禁區信息。

進一步的，上述設備中，第二裝置，用于當加載地圖條件觸發時，從所述地圖數據庫獲取相應的地圖。

進一步的，上述設備中，所述加載地圖條件觸發包括如下至少一項：