[發明專利]用于機器人的地圖加載方法及設備

在審

• 申請號: 201910013580.0
• 申請日: 2019-01-07
• 公開（公告）號: CN109459048A
• 公開（公告）日: 2019-03-12
• 發明（設計）人: 倪江榮;何運開;李宇翔
• 申請（專利權）人: 上海嵐豹智能科技有限公司
• 主分類號: G01C21/32
• 分類號: G01C21/32
• 代理公司: 上海百一領御專利代理事務所(普通合伙) 31243
• 代理人: 王奎宇;甘章乖

1.一種用于機器人的地圖加載方法，其中，該方法包括：

將機器人的地圖存儲于地圖數據庫中，所述地圖為激光的平面柵格地圖，所述激光的平面柵格地圖中包括所述機器人待服務的環境信息；

所述機器人從所述地圖數據庫獲取相應的地圖，所述機器人獲取實時激光環境信息，將所述實時激光環境信息與所述地圖進行匹配，以得到所述機器人在所述地圖中的當前位置的定位；

所述機器人基于所述地圖和當前位置的定位，進行服務路徑規劃。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，所述激光的平面柵格地圖中還包括虛擬墻信息和服務禁區信息。

3.根據權利要求1所述的方法，其中，所述機器人從所述地圖數據庫獲取相應的地圖，包括：

當加載地圖條件觸發時，所述機器人從所述地圖數據庫獲取相應的地圖。

4.根據權利要求3所述的方法，其中，所述加載地圖條件觸發包括如下至少一項：

機器人的服務啟動時，觸發加載地圖；

所述機器人接收到加載地圖的指令時，觸發加載地圖；

當所述機器人將所述實時激光環境信息與已經加載的地圖進行匹配失敗時，觸發加載地圖。

5.根據權利要求1所述的方法，其中，所述機器人基于所述地圖和當前位置的定位，進行服務路徑規劃之后，還包括：

所述機器人基于所述服務路徑規劃，對所述地圖對應的環境進行清掃。

6.一種用于機器人的地圖加載的設備，其中，該設備包括：

第一裝置，用于將機器人的地圖存儲于地圖數據庫中，所述地圖為激光的平面柵格地圖，所述激光的平面柵格地圖中包括所述機器人待服務的環境信息；

第二裝置，用于從所述地圖數據庫獲取相應的地圖，獲取實時激光環境信息，將所述實時激光環境信息與所述地圖進行匹配，以得到所述機器人在所述地圖中的當前位置的定位；

第三裝置，用于基于所述地圖和當前位置的定位，進行服務路徑規劃。

7.根據權利要求6所述的設備，其中，所述激光的平面柵格地圖中還包括虛擬墻信息和服務禁區信息。

8.根據權利要求6所述的設備，其中，所述第二裝置，用于當加載地圖條件觸發時，從所述地圖數據庫獲取相應的地圖。

9.根據權利要求8所述的設備，其中，所述加載地圖條件觸發包括如下至少一項：

機器人的服務啟動時，觸發加載地圖；

所述機器人接收到加載地圖的指令時，觸發加載地圖；

當所述機器人將所述實時激光環境信息與已經加載的地圖進行匹配失敗時，觸發加載地圖。

10.根據權利要求6所述的設備，其中，所述第三裝置，還用于基于所述服務路徑規劃，對所述地圖對應的環境進行清掃。

11.一種基于計算的設備，其中，包括：

處理器；以及

被安排成存儲計算機可執行指令的存儲器，所述可執行指令在被執行時使所述處理器：

將機器人的地圖存儲于地圖數據庫中，所述地圖為激光的平面柵格地圖，所述激光的平面柵格地圖中包括所述機器人待服務的環境信息；

從所述地圖數據庫獲取相應的地圖，獲取實時激光環境信息，將所述實時激光環境信息與所述地圖進行匹配，以得到所述機器人在所述地圖中的當前位置的定位；

基于所述地圖和當前位置的定位，進行服務路徑規劃。

12.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機可執行指令，其中，該計算機可執行指令被處理器執行時使得該處理器：

將機器人的地圖存儲于地圖數據庫中，所述地圖為激光的平面柵格地圖，所述激光的平面柵格地圖中包括所述機器人待服務的環境信息；

從所述地圖數據庫獲取相應的地圖，所述機器人獲取實時激光環境信息，將所述實時激光環境信息與所述地圖進行匹配，以得到所述機器人在所述地圖中的當前位置的定位；

基于所述地圖和當前位置的定位，進行服務路徑規劃。