[發明專利]設計泊車路徑規劃預判器的方法和泊車路徑規劃預判器

在審

• 申請號: 201910011894.7
• 申請日: 2019-01-07
• 公開（公告）號: CN111414929A
• 公開（公告）日: 2020-07-14
• 發明（設計）人: 范海波;張葦;王柳禕
• 申請（專利權）人: 上汽通用汽車有限公司;泛亞汽車技術中心有限公司
• 主分類號: G06K9/62
• 分類號: G06K9/62;G01C21/34;B60W30/06
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 李湘;楊美靈

本發明涉及智能駕駛領域的技術，特別涉及用于設計泊車路徑規劃預判器的方法、泊車路徑規劃預判器和實現該方法的車輛控制器和計算機可讀存儲介質。按照本發明一個方面的用于設計泊車路徑規劃預判器的方法包含下列步驟：選取路徑規劃原則；動態改變車身姿態參數和環境參數，基于所述動態改變的參數和所述路徑規劃原則確定路徑規劃的可行性標志位；對所確定的路徑規劃的可行性標志位進行分類以得到參數掃描樣本集；以及將泊車路徑規劃預判器的預判結果設計為與所述參數掃描樣本集一致。

技術領域

本發明涉及智能駕駛領域的技術，特別涉及用于設計泊車路徑規劃預判器的方法、泊車路徑規劃預判器和實現該方法的車輛控制器和計算機可讀存儲介質。

背景技術

自動駕駛汽車依靠人工智能。視覺計算、雷達、監控裝置和全球定位系統協同合作，可以在無人類主動操作的情況下，自動安全地操作機動車輛。當需要進行泊車操作時，一般采用單次路徑規劃求解的方法，即將車輛開到車位旁時，啟動路徑規劃求解，所規劃的路徑一般符合一定的數學方程（諸如圓弧相切等），求解的方法即為滿足一定約束條件下的尋優過程。

在汽車自動駕駛中，對于泊車的初始位置較為苛刻，且泊車的結果不可預判，通常在啟動規劃后才能確定是否成功。在實際操作中，與泊車規劃相關的求解參數（諸如，車身初始姿態、車位大小、反向車道寬度等）具有隨機性，如果采用既定的規劃方程，不能精準預知成功泊車的可能性，而只能通過簡單的臨界值設定等方法，規劃出一個大致可行的泊車區域。

在設計規劃方程時，對于不同車型和不同車體參數（例如，軸距、車長、車寬、最小輪轉半徑等），規劃可行區域不具有普遍適用性，而且一般不能找到通用的線性關系。因此，對于不同車體參數的車輛，需要精確標定不同的參數，過程量較為繁瑣且工作量較大。

因此，在各種不確定的情況下，泊車成功的概率不能準確預判。

發明內容

為實現以上目的的一個或多個，本發明提供以下技術方案。

按照本發明的第一方面，提供一種用于設計泊車路徑規劃預判器的方法包含下列步驟：選取路徑規劃原則；動態改變車身姿態參數和環境參數，基于所述動態改變的參數和所述路徑規劃原則確定路徑規劃的可行性標志位；對所確定的路徑規劃的可行性標志位進行分類以得到參數掃描樣本集；以及將泊車路徑規劃預判器的預判結果設計為與所述參數掃描樣本集一致。

根據本發明一實施例的用于設計泊車路徑規劃預判器的方法，其中，確定路徑規劃的可行性標志位的步驟包括：

響應于所述車身姿態參數和環境參數的動態改變，依據所述路徑規劃原則啟動路徑規劃運算；以及在啟動路徑規劃運算后，如果能依據所述路徑規劃原則成功規劃出泊車路徑，則路徑規劃的可行性標志位記為1，否則記為-1。

根據本發明另一實施例或以上任一實施例的用于設計泊車路徑規劃預判器的方法，其中，所述參數掃描樣本集通過以下方式獲得：

如果路徑規劃的可行性標志位為1，則記為正類；以及如果路徑規劃的可行性標志位為-1，則記為負類。

根據本發明另一實施例或以上任一實施例的用于設計泊車路徑規劃預判器的方法，其中，當車輛駛進泊車區域時，利用所述泊車路徑規劃預判器做實時判斷或預測判斷，若判斷為正類，則表示可進行泊車路徑規劃；以及若判斷為負類，則表示不可進行泊車路徑規劃。

根據本發明另一實施例或以上任一實施例的用于設計泊車路徑規劃預判器的方法，其中，所述路徑規劃原則包括待規劃的曲線、約束函數和目標函數。

根據本發明另一實施例或以上任一實施例的用于設計泊車路徑規劃預判器的方法，其中，所述車身姿態參數包括：車身后軸中心距離車位左上頂點的水平距離、車身后軸中心距離車位左上頂點的垂直距離和車身前向軸線和車位的水平夾角；所述環境參數包括：車位垂直長度、車位水平長度和車位距離反向道路邊線的距離。