[發(fā)明專利]設(shè)計(jì)泊車路徑規(guī)劃預(yù)判器的方法和泊車路徑規(guī)劃預(yù)判器

在審

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• 申請日: 2019-01-07
• 公開（公告）號: CN111414929A
• 公開（公告）日: 2020-07-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 范海波;張葦;王柳禕
• 申請（專利權(quán)）人: 上汽通用汽車有限公司;泛亞汽車技術(shù)中心有限公司
• 主分類號: G06K9/62
• 分類號: G06K9/62;G01C21/34;B60W30/06
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 李湘;楊美靈

1.一種用于設(shè)計(jì)泊車路徑規(guī)劃預(yù)判器的方法，其特征在于，包含下列步驟：

選取路徑規(guī)劃原則；

動態(tài)改變車身姿態(tài)參數(shù)和環(huán)境參數(shù)，基于所述動態(tài)改變的參數(shù)和所述路徑規(guī)劃原則確定路徑規(guī)劃的可行性標(biāo)志位；

對所確定的路徑規(guī)劃的可行性標(biāo)志位進(jìn)行分類以得到參數(shù)掃描樣本集；以及

將泊車路徑規(guī)劃預(yù)判器的預(yù)判結(jié)果設(shè)計(jì)為與所述參數(shù)掃描樣本集一致。

2. 如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，確定所述路徑規(guī)劃的可行性標(biāo)志位的步驟包括：

響應(yīng)于所述車身姿態(tài)參數(shù)和環(huán)境參數(shù)的動態(tài)改變，依據(jù)所述路徑規(guī)劃原則啟動路徑規(guī)劃運(yùn)算；以及

在啟動所述路徑規(guī)劃運(yùn)算后，如果能依據(jù)所述路徑規(guī)劃原則成功規(guī)劃出泊車路徑，則所述路徑規(guī)劃的可行性標(biāo)志位記為1，否則記為-1。

3. 如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述參數(shù)掃描樣本集通過以下方式獲得：

如果所述路徑規(guī)劃的可行性標(biāo)志位為1，則記為正類；以及

如果所述路徑規(guī)劃的可行性標(biāo)志位為-1，則記為負(fù)類。

4. 如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：

當(dāng)車輛駛進(jìn)泊車區(qū)域時(shí)，利用所述泊車路徑規(guī)劃預(yù)判器做實(shí)時(shí)判斷或預(yù)測判斷，若判斷為正類，則表示可進(jìn)行泊車路徑規(guī)劃；以及

若判斷為負(fù)類，則表示不可進(jìn)行泊車路徑規(guī)劃。

5.如權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述路徑規(guī)劃原則包括待規(guī)劃的曲線、約束函數(shù)和目標(biāo)函數(shù)。

6.如權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述車身姿態(tài)參數(shù)包括：車身后軸中心距離車位左上頂點(diǎn)的水平距離、車身后軸中心距離車位左上頂點(diǎn)的垂直距離和車身前向軸線和車位的水平夾角；

所述環(huán)境參數(shù)包括：車位垂直長度、車位水平長度和車位距離反向道路邊線的距離。

7. 如權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于：

所述約束函數(shù)設(shè)計(jì)為泊車過程中不與邊界碰撞；以及

所述目標(biāo)函數(shù)設(shè)計(jì)為泊車最終狀態(tài)在滿足最小邊界約束的條件下接近車位末端，以及使得車輛的中軸線與車位的中軸線重合。

8.一種泊車路徑規(guī)劃預(yù)判器，其特征在于，包含：

定位識別模塊，用于確定動態(tài)改變的車身姿態(tài)參數(shù)和環(huán)境參數(shù)；

路徑規(guī)劃模塊，用于基于所述動態(tài)改變的參數(shù)和所述路徑規(guī)劃原則確定路徑規(guī)劃的可行性標(biāo)志位；以及

路徑規(guī)劃預(yù)判模塊，其配置成輸出結(jié)果與所述路徑規(guī)劃模塊輸出的所述可行性標(biāo)志位一致。

9.如權(quán)利要求8所述的泊車路徑規(guī)劃預(yù)判器，其特征在于，所述預(yù)判器配置為輸入為多變量、輸出為路徑規(guī)劃可行性分類結(jié)果的運(yùn)算單元。

10.如權(quán)利要求9所述的泊車路徑規(guī)劃預(yù)判器，其特征在于，任意路徑規(guī)劃方式所涉及的規(guī)律改變的車身姿態(tài)參數(shù)和環(huán)境參數(shù)均可作為所述預(yù)判器的輸入。

11.一種車輛控制器，包含存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，執(zhí)行所述程序以實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1-7中任一項(xiàng)所述的方法。

12.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其上存儲計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，該程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1-7中任一項(xiàng)所述的方法。