[發明專利]一種用于機械零部件組裝的工業機器人

在審

• 申請號: 201910008148.2
• 申請日: 2019-01-04
• 公開（公告）號: CN109702709A
• 公開（公告）日: 2019-05-03
• 發明（設計）人: 劉依;沈濱;劉昕煜;沈博宇
• 申請（專利權）人: 武漢東湖學院
• 主分類號: B25J5/02
• 分類號: B25J5/02;B25J9/10;B25J15/06
• 代理公司: 湖北高韜律師事務所 42240
• 代理人: 周俊華

本發明涉及機器人技術領域，且公開了一種用于機械零部件組裝的工業機器人，包括底座，所述底座正面的頂部和底部均活動安裝有動軸，所述動軸的數量為兩個，兩個所述動軸的側面分別固定套裝有第一活動輪和第二活動輪，所述第一活動輪和第二活動輪的側面均固定焊接有凸起，所述第一活動輪和第二活動輪通過凸起活動卡接有軌道。該用于機械零部件組裝的工業機器人，通過電磁抓手可以對一些較小的金屬零件進行磁性抓取，從而使得零件能夠在更小的空間內進行組裝，提高了該工業機器人的適應性，通過橡膠彈簧使得轉動臂在負重較大的情況下防止第二齒輪向下運動進而使得第二齒輪與第一伺服電機相接觸。

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，具體為一種用于機械零部件組裝的工業機器人。

背景技術

工業機器人是面向工業領域的多關節機械手或多自由度的機器裝置，它能自動執行工作，是靠自身動力和控制能力來實現各種功能的一種機器，它可以接受人類指揮，也可以按照預先編排的程序運行，現代的工業機器人還可以根據人工智能技術制定的原則綱領行動。

現有的工業機器人一般是固定在一個位置不動，然后在自身的位置處進行工作，進而使得其工作范圍變窄，而且現有的工業機器人在進行零件組裝時對于一些較小的零件組裝使用抓手直接組裝顯得比較困難，有些空間較小的零件工位無法到達，同時機械臂的自由度不夠，使得在工作時有些地方的零件組裝無法完成。

發明內容

本發明提供了一種用于機械零部件組裝的工業機器人，具備自由度高一級機械抓手的適應性好同時可以進行多方位移動的優點，解決了現在的工業機器人靈活度不夠且工作空間有限的問題。

本發明提供如下技術方案：一種用于機械零部件組裝的工業機器人，包括底座，所述底座正面的頂部和底部均活動安裝有動軸，所述動軸的數量為兩個，兩個所述動軸的側面分別固定套裝有第一活動輪和第二活動輪，所述第一活動輪和第二活動輪的側面均固定焊接有凸起，所述第一活動輪和第二活動輪通過凸起活動卡接有軌道，所述底座的頂部固定安裝有活動座，所述活動座內腔的底部固定安裝有控制裝置，所述活動座內腔的底部固定安裝有第一伺服電機，所述第一伺服電機的輸出端固定安裝有第一齒輪，所述活動座的頂部活動安裝有轉動臂，所述轉動臂的底部貫穿活動座并延伸至活動座的內腔且活動套裝有第二齒輪，所述第一齒輪的側面與第二齒輪的側面嚙合連接，所述轉動臂的底部位于活動座內腔的一端的內部活動套裝有軸承，所述軸承內圈的內部固定套裝有支撐座，所述活動座內腔的底部固定安裝有橡膠彈簧，所述橡膠彈簧的頂部與支撐座的底部固定連接，所述轉動臂的頂部固定安裝有第二伺服電機，所述轉動臂的頂部固定安裝有自鎖減速器，所述第二伺服電機的輸出端與自鎖減速器的輸入端傳動連接，所述自鎖減速器的輸出端固定安裝有第三齒輪，所述轉動臂的頂部活動安裝有中心軸，所述中心軸的外表面固定安裝有第四齒輪，所述第三齒輪的外表面與第四齒輪的外表面傳動連接，所述第四齒輪的背部固定安裝有旋轉座，所述旋轉座的頂部固定安裝有第一搖擺臂，所述第一搖擺臂的頂部活動安裝有第二搖擺臂，所述第二搖擺臂的內部固定安裝有氣動旋轉馬達，所述氣動旋轉馬達的輸出端貫穿第二搖擺臂的內腔并延伸至第二搖擺臂的外側且固定連接有連接軸，所述連接軸的底部固定連接有電磁抓手。

優選的，所述第一搖擺臂與第二搖擺臂之間的連接方式和轉動臂與第一搖擺臂之間的連接方式相同。

優選的，所述第一活動輪和第二活動輪的數量均為兩個，兩個所述第一活動輪與兩個所述第二活動輪之間以底座的中線為對稱軸對稱分布。

優選的，所述第二齒輪的直徑值為第一齒輪直徑值的六倍，所述第三齒輪的直徑值為第四齒輪直徑值的三分之一。

優選的，所述電磁抓手由電磁發生裝置和機械運動裝置所構成。

優選的，所述第一搖擺臂的動作角度范圍為0-360°，所述第二搖擺臂的動作角度范圍為0-360°。

優選的，所述第二搖擺臂的外側面固定安裝有CCD相機，且CCD相機的攝像頭與電磁抓手之間為電性連接。