[發明專利]一種用于機械零部件組裝的工業機器人

在審

• 申請號: 201910008148.2
• 申請日: 2019-01-04
• 公開（公告）號: CN109702709A
• 公開（公告）日: 2019-05-03
• 發明（設計）人: 劉依;沈濱;劉昕煜;沈博宇
• 申請（專利權）人: 武漢東湖學院
• 主分類號: B25J5/02
• 分類號: B25J5/02;B25J9/10;B25J15/06
• 代理公司: 湖北高韜律師事務所 42240
• 代理人: 周俊華

1.一種用于機械零部件組裝的工業機器人，包括底座(1)，其特征在于：所述底座(1)正面的頂部和底部均活動安裝有動軸(23)，所述動軸(23)的數量為兩個，兩個所述動軸(23)的側面分別固定套裝有第一活動輪(2)和第二活動輪(17)，所述第一活動輪(2)和第二活動輪(17)的側面均固定焊接有凸起(24)，所述第一活動輪(2)和第二活動輪(17)通過凸起(24)活動卡接有軌道(10)，所述底座(1)的頂部固定安裝有活動座(3)，所述活動座(3)內腔的底部固定安裝有控制裝置(26)，所述活動座(3)內腔的底部固定安裝有第一伺服電機(4)，所述第一伺服電機(4)的輸出端固定安裝有第一齒輪(12)，所述活動座(3)的頂部活動安裝有轉動臂(11)，所述轉動臂(11)的底部貫穿活動座(3)并延伸至活動座(3)的內腔且活動套裝有第二齒輪(13)，所述第一齒輪(12)的側面與第二齒輪(13)的側面嚙合連接，所述轉動臂(11)的底部位于活動座(3)內腔的一端的內部活動套裝有軸承(14)，所述軸承(14)內圈的內部固定套裝有支撐座(15)，所述活動座(3)內腔的底部固定安裝有橡膠彈簧(16)，所述橡膠彈簧(16)的頂部與支撐座(15)的底部固定連接，所述轉動臂(11)的頂部固定安裝有第二伺服電機(18)，所述轉動臂(11)的頂部固定安裝有自鎖減速器(19)，所述第二伺服電機(18)的輸出端與自鎖減速器(19)的輸入端傳動連接，所述自鎖減速器(19)的輸出端固定安裝有第三齒輪(20)，所述轉動臂(11)的頂部活動安裝有中心軸(22)，所述中心軸(22)的外表面固定安裝有第四齒輪(21)，所述第三齒輪(20)的外表面與第四齒輪(21)的外表面傳動連接，所述第四齒輪(21)的背部固定安裝有旋轉座(25)，所述旋轉座(25)的頂部固定安裝有第一搖擺臂(9)，所述第一搖擺臂(9)的頂部活動安裝有第二搖擺臂(8)，所述第二搖擺臂(8)的內部固定安裝有氣動旋轉馬達(7)，所述氣動旋轉馬達(7)的輸出端貫穿第二搖擺臂(8)的內腔并延伸至第二搖擺臂(8)的外側且固定連接有連接軸(6)，所述連接軸(6)的底部固定連接有電磁抓手(5)。

2.根據權利要求1所述的一種用于機械零部件組裝的工業機器人，其特征在于：所述第一搖擺臂(9)與第二搖擺臂(8)之間的連接方式和轉動臂(11)與第一搖擺臂(9)之間的連接方式相同。

3.根據權利要求1所述的一種用于機械零部件組裝的工業機器人，其特征在于：所述第一活動輪(2)和第二活動輪(17)的數量均為兩個，兩個所述第一活動輪(2)與兩個所述第二活動輪(17)之間以底座(1)的中線為對稱軸對稱分布。

4.根據權利要求1所述的一種用于機械零部件組裝的工業機器人，其特征在于：所述第二齒輪(13)的直徑值為第一齒輪(12)直徑值的六倍，所述第三齒輪(20)的直徑值為第四齒輪(21)直徑值的三分之一。

5.根據權利要求1所述的一種用于機械零部件組裝的工業機器人，其特征在于：所述電磁抓手(5)由電磁發生裝置和機械運動裝置所構成。

6.根據權利要求1所述的一種用于機械零部件組裝的工業機器人，其特征在于：所述第一搖擺臂(9)的動作角度范圍為0-360°，所述第二搖擺臂(8)的動作角度范圍為0-360°。

7.根據權利要求1所述的一種用于機械零部件組裝的工業機器人，其特征在于：所述第二搖擺臂(8)的外側面固定安裝有CCD相機，且CCD相機的攝像頭與電磁抓手(5)之間為電性連接。

8.根據權利要求1所述的一種用于機械零部件組裝的工業機器人，其特征在于：所述第一伺服電機(4)與控制裝置(26)之間為電性連接，所述第二伺服電機(18)與控制裝置(26)之間為電性連接。