[發明專利]定位方法及裝置

有效

• 申請號: 201910007851.1
• 申請日: 2019-01-04
• 公開（公告）號: CN109587632B
• 公開（公告）日: 2023-07-21
• 發明（設計）人: 楊繼民;程化冰;張顯軍;岑夏文;石林峰;張化成
• 申請（專利權）人: 廣州中石科技有限公司;中石化第五建設有限公司;廣州土圭垚信息科技有限公司
• 主分類號: H04W4/02
• 分類號: H04W4/02;H04W56/00;H04W64/00
• 代理公司: 深圳國海智峰知識產權代理事務所(普通合伙) 44489
• 代理人: 劉軍鋒

1.一種定位方法，其特征在于，所述方法應用于定位服務器，所述定位服務器與多個定位基站連接，所述方法包括：

監控是否接收到定位標簽發出的定位信號；

如果是，記錄每個所述定位基站接收所述定位信號的定位時間；

查找預先存儲的每個所述定位基站的同步信號時間；

根據所述定位時間和所述同步信號時間，計算所述定位標簽位置信息；其中，利用信號到達時間差TDOA算法計算所述定位標簽位置信息；

所述定位基站包括多個主基站，以及與每個所述主基站連接的多個從基站；

每個所述主基站，以及與所述主基站連接的多個從基站分布在指定定位區域，多個所述定位區域的主基站通信連接；

所述方法還包括：

隨機選取所述主基站中的其中一個主基站標記為基準主基站；

按照預先設置的第一同步周期通過所述基準主基站向其他所述主基站發送第一同步信號，對每個所述主基站進行同步；

所述方法還包括：

通過所述主基站按照預先設置的第二同步周期向所述主基站連接的多個所述從基站發送第二同步信號，對指定區域的每個所述從基站進行同步；

如果每個所述主基站的發射時延為τ_t，接收時延為τ_r，根據所述定位時間和所述同步信號時間，計算所述定位標簽的位置信息的步驟包括：

根據所述定位時間和所述同步信號時間計算所述定位標簽到每個所述從基站與所述從基站連接的所述主基站的時延距離差；所述時延距離差的計算公式為：

其中，R_i0分別為定位標簽到第i個從基站與標識為0的主基站之間的距離差，R_n0為定位標簽到標識為0和n的主基站之間的直線距離差；c為光速；t_i0、t_in分別為第i個從基站接受到定位時間與第i個從基站接受到標識為0和n的主基站發出的第二同步信號的時間差，t_n0為定位標簽接受到標識為0和n的主基站發出的第二同步信號時間差，t₀、t_n分別為標識為0和n的主基站接收到定位時間與自身主基站發出第二同步信號的時間差；d_i0、d_n0分別為第i個和第n個從基站與標識為0的主基站之間的直線距離，其中，d_i0、d_n0為預先測量的距離參數，每個主基站的發射時延為τ_t，接收時延為τ_r；

將所述時延距離差標記為所述定位標簽在所述定位區域中的位置信息。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，根據所述定位時間和所述同步信號時間，計算所述定位標簽的位置信息的步驟包括：

根據所述定位時間和所述同步信號時間計算所述定位標簽到每個所述從基站與所述從基站連接的所述主基站的距離差；

將所述距離差標記為所述定位標簽在所述定位區域中的位置信息。

3.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

將所述定位標簽在所述定位區域中的位置信息進行坐標轉換，以計算所述定位標簽的絕對位置信息。