[發明專利]一種動力艙裝置

有效

• 申請號: 201910003859.0
• 申請日: 2019-01-03
• 公開（公告）號: CN109760018B
• 公開（公告）日: 2021-04-13
• 發明（設計）人: 鄭立寧;杜浩然;李鵬;馬士偉;劉永權;陳明;黃山;董澤宇;盧俊才;陳春;張秉偉;段鋼
• 申請（專利權）人: 中建地下空間有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J19/02
• 代理公司: 成都虹盛匯泉專利代理有限公司 51268
• 代理人: 劉冬靜

本發明公開一種動力艙裝置，包括動力艙側蓋、動力艙主外殼、激光雷達、位置傳感組件、動力艙驅動組件隔層、動力艙懸架和可轉動的動力艙驅動組件，動力動力艙側蓋與動力艙主外殼固連為一體結構并位于動力艙懸架上面，激光雷達和位置傳感組件與動力艙主外殼相連，動力艙驅動組件隔層與動力艙側蓋固連，動力艙驅動組件與動力艙懸架固連。動力艙側蓋和動力艙主外殼能夠起到保護內部設備的作用，同時外部造型美觀。激光雷達主要對機器人前方寬度為330mm的范圍進行掃面，避免機器人與五米以內進入機器人運行范圍的障礙物相撞。位置傳感組件安裝在動力艙的最前端，主要對軌道系統上的RFID定位標識進行識別，從而實現定位及其他機器人需執行的動作。

技術領域

本發明屬于機器人技術領域，具體涉及一種動力艙裝置。

背景技術

傳統的綜合管廊巡檢機器人，基本無法滿足管廊內的巡檢需求。通常情況下，綜合管廊巡檢機器人按驅動方式可分為兩種：輪式(履帶式)，掛軌式。輪式(履帶式)機器人，無法滿足管廊內通過性的要求，如：臺階，防火門等；定位導航精度低，且在越過大型障礙后，定位和導航精度會受到嚴重的影響；同時，輪式(履帶式)機器人的高度過低，無法滿足機器人在管廊內的檢測要求；巡航速度較慢(一般小于0.8m/s)，不能按時完成龐大的巡檢量要求。現有的掛軌式巡檢機器人，多為電力管廊的小管徑隧道巡檢使用，功能單一，觀測范圍小，且功能多局限于視頻回傳，相當于一種移動監控設備，不能滿足綜合管廊巡檢任務中，對廊體、環境、人員等要素進行檢查并分析的需求。當前管廊巡檢的任務要求中，基本項目有：關鍵節點的裂紋檢測、關鍵節點的漏水檢測、廊內積水、墻面滲水、入廊人員監督、溫濕度監測、硫化氫濃度檢測、氧氣濃度檢測、線纜溫度異常檢測、火災預警等。

在管廊巡檢機器人中動力艙是最重要的部件，動力艙為機器人提供動力，帶動機器人工作和運動。

發明內容

本發明的目的是解決上述問題，提供一種結構簡單，使用方便，制造成本較低的動力艙。

為解決上述技術問題，本發明的技術方案是：一種動力艙裝置，包括抱軌臂組、動力艙側蓋、動力艙主外殼、激光雷達、位置傳感組件、動力艙驅動組件隔層、動力艙懸架和可轉動的動力艙驅動組件，動力動力艙側蓋與動力艙主外殼固連為一體結構并位于動力艙懸架上面，激光雷達和位置傳感組件與動力艙主外殼相連，動力艙驅動組件隔層與動力艙側蓋固連，動力艙驅動組件與動力艙懸架固連，抱軌臂組位于動力艙主外殼的底部。

優選地，所述激光雷達與動力艙的運動方向成5°的夾角。

優選地，所述動力艙驅動組件隔層包括積水導流面、積水導流槽和積水泄流口，積水泄流口為中空的圓柱體狀結構，積水導流槽位于積水導流面上。

優選地，所述動力艙懸架包括插座安裝座、動力艙機架、動力艙懸掛機架、動力艙懸掛基座、動力艙穩定基座擋片、動力艙穩定基座、電機驅動器、動力艙設備安裝板和動力艙設備安裝板支架；動力艙懸掛基座通過動力艙懸掛機架與插座安裝座相連，動力艙設備安裝板通過動力艙設備安裝板支架與動力艙機架相連，動力艙穩定基座擋片通過動力艙穩定基座與插座安裝座相連。

優選地，所述插座安裝座的數量為二，對稱的分布在動力艙機架的兩側。

優選地，所述動力艙驅動組件包括安裝有驅動輪、減震器、懸掛十字軸盤、懸掛連接架、懸掛搖臂、減震器安裝座、輪轂電機內安裝和輪轂電機外安裝；懸掛搖臂的數量為二且平行布置，相鄰懸掛搖臂之間通過懸掛十字軸盤和懸掛連接架相連；減震器安裝座與懸掛搖臂固連，減震器的兩端分別與減震器安裝座相連；驅動輪位于懸掛搖臂之間且中間穿設有傳動軸，驅動輪內部的輪轂電機在工作過程中，帶動驅動輪轉動；驅動輪轉動時帶動動力艙運動。

優選地，所述驅動輪內部安裝有輪轂電機，輪轂電機轉動時帶動驅動輪轉動。