[發明專利]一種爬壁式船舶噴砂除銹設備的控制系統

在審

• 申請號: 201910003506.0
• 申請日: 2019-01-03
• 公開（公告）號: CN109514439A
• 公開（公告）日: 2019-03-26
• 發明（設計）人: 趙軍友;畢曉東;步中華;陳剛;董亞飛;張亞寧;田亞敏
• 申請（專利權）人: 中國石油大學（華東）;青島中石大科技創業有限公司
• 主分類號: B24C1/08
• 分類號: B24C1/08;B24C9/00;B24B27/033
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本發明涉及一種爬壁式船舶噴砂除銹設備的控制系統，包括信息采集模塊、地面遙控器、驅動裝置控制模塊、噴砂及回收控制模塊、輔助吊裝卷揚機控制模塊、急?？刂颇K。所述信息采集模塊用于采集外部輸入信息，包括兩個微型攝像機，分別安裝在爬壁機器人前后兩端，所述地面遙控器置于地面，通過無線信號分別連接各個模塊，所述驅動裝置控制模塊包括第一無線接收器、PLC、左驅動裝置、右驅動裝置、鋼絲刷驅動裝置。本發明操作簡單，可以統籌控制各部分之間的協調配合，整套設備安全可靠，大大提高工作效率，爬壁機器人上設置有微型攝像機，在視線盲區可以根據實時畫面及時作出調整，爬壁時采用卷揚機實時牽引，提高爬壁機器人的安全性。

技術領域

本發明屬于船舶清洗設備領域，具體涉及一種爬壁式船舶噴砂除銹設備的控制系統。

背景技術

在海水中長時間使用的船舶會發生銹蝕，船體除銹通常在船體外部使用高空升降臺，工人站在升降臺上進行手動除銹，危險性高、效率低，除銹質量不高，噴砂過程中產生大量粉塵對工人身體健康影響大，且嚴重環境污染。

隨著科學技術的發展，出現了一些對船體進行除銹的自動化設備和方式，雖然節約了人工，但自動化程度不高，不能對砂料進行回收，成本較高，除銹過程中造成的污染也無法處理。所以急需一種自動化程度較高且砂料能回收循環利用的設備及控制系統，所述控制系統必須能夠統籌各部分之間的協調配合，進行自動化除銹控制。

發明內容

為了解決現有船舶自動化除銹的控制系統自動化程度低、缺乏整體協調性的問題，本發明提出一種爬壁式船舶噴砂除銹設備的控制系統，可代替人工進行高空作業，統籌各部分控制系統之間的協調配合，其采用的技術方案如下：

一種爬壁式船舶噴砂除銹設備的控制系統，包括爬壁機器人和與之配合的控制模塊，控制模塊包括信息采集模塊、地面遙控器、驅動裝置控制模塊、噴砂及回收控制模塊、輔助吊裝卷揚機控制模塊、急?？刂颇K。

所述信息采集模塊用于采集外部輸入信息，包括兩個微型攝像機，分別安裝在爬壁機器人前后兩端，視角分別對準爬壁機器人行駛路徑前方和后方。

所述地面遙控器置于地面，通過無線信號分別連接所述驅動裝置控制模塊、所述噴砂及回收控制模塊、所述輔助吊裝卷揚機控制模塊、所述急?？刂颇K。

所述驅動裝置控制模塊安裝在爬壁機器人箱體內部，包括第一無線接收器、PLC、左驅動裝置、右驅動裝置、鋼絲刷驅動裝置，所述第一無線接收器與所述地面遙控器通過無線信號連接，所述PLC與所述第一無線接收器電性連接，所述左驅動裝置、右驅動裝置、鋼絲刷驅動裝置分別與所述PLC電性連接。

所述噴砂及回收控制模塊安裝在所述噴砂及回收系統控制柜內，包括第二無線接收器、噴砂系統控制裝置、回收系統控制裝置，所述第二無線接收器與所述地面遙控器通過無線信號連接，所述噴砂系統控制裝置和所述回收系統控制裝置分別與所述第二無線接收器電性連接，所述噴砂及回收控制模塊用于控制所述噴砂及回收系統的噴砂閥及風機的開關控制。

所述輔助吊裝卷揚機控制模塊安裝在所述卷揚機上，包括第三無線接收器、卷揚機控制裝置，所述第三無線接收器與所述地面遙控器通過無線信號連接，所述卷揚機控制裝置與所述第三無線接收器電性連接，所述輔助吊裝卷揚機控制模塊用于控制卷揚機電機轉動方向及運行速度。

所述急?？刂颇K用于使卷揚機運動停止、爬壁機器人運動停止、噴砂及回收作業停止。

在本發明的一個較佳實例中，所述爬壁式船舶噴砂除銹設備的控制系統根據用戶輸入不同的命令進行不同的操作。

在本發明的一個較佳實例中，所述微型攝像機與所述爬壁機器人為可拆卸連接。

在本發明的一個較佳實例中，所述地面遙控器包括所述四向操縱桿、所述調速旋鈕以及各模塊的啟停按鈕。