[發明專利]一種爬壁式船舶噴砂除銹設備的控制系統

在審

• 申請號: 201910003506.0
• 申請日: 2019-01-03
• 公開（公告）號: CN109514439A
• 公開（公告）日: 2019-03-26
• 發明（設計）人: 趙軍友;畢曉東;步中華;陳剛;董亞飛;張亞寧;田亞敏
• 申請（專利權）人: 中國石油大學（華東）;青島中石大科技創業有限公司
• 主分類號: B24C1/08
• 分類號: B24C1/08;B24C9/00;B24B27/033
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種爬壁式船舶噴砂除銹設備的控制系統，包括爬壁機器人和與之配合的控制模塊，其特征在于，控制模塊包括信息采集模塊、地面遙控器、驅動裝置控制模塊、噴砂及回收控制模塊、輔助吊裝卷揚機控制模塊、急停控制模塊；

所述信息采集模塊用于采集外部輸入信息，包括兩個微型攝像機，分別安裝在爬壁機器人前后兩端，視角分別對準爬壁機器人行駛路徑前方和后方；

所述地面遙控器置于地面，通過無線信號分別連接所述驅動裝置控制模塊、所述噴砂及回收控制模塊、所述輔助吊裝卷揚機控制模塊、所述急停控制模塊；

所述驅動裝置控制模塊安裝在爬壁機器人箱體內部，包括第一無線接收器、PLC、左驅動裝置、右驅動裝置、鋼絲刷驅動裝置，所述第一無線接收器與所述地面遙控器通過無線信號連接，所述PLC與所述第一無線接收器電性連接，所述左驅動裝置、右驅動裝置、鋼絲刷驅動裝置分別與所述PLC電性連接；

所述噴砂及回收控制模塊安裝在所述噴砂及回收系統控制柜內，包括第二無線接收器、噴砂系統控制裝置、回收系統控制裝置，所述第二無線接收器與所述地面遙控器通過無線信號連接，所述噴砂系統控制裝置和所述回收系統控制裝置分別與所述第二無線接收器電性連接，所述噴砂及回收控制模塊用于控制所述噴砂及回收系統的噴砂閥及風機的開關控制；

所述輔助吊裝卷揚機控制模塊安裝在所述卷揚機上，包括第三無線接收器、卷揚機控制裝置，所述第三無線接收器與所述地面遙控器通過無線信號連接，所述卷揚機控制裝置與所述第三無線接收器電性連接，所述輔助吊裝卷揚機控制模塊用于控制卷揚機電機轉動方向及運行速度；

所述急停控制模塊用于使卷揚機運動停止、爬壁機器人運動停止、噴砂及回收作業停止。

2.根據權利要求1所述的爬壁式船舶噴砂除銹設備的控制系統，其特征在于，所述爬壁式船舶噴砂除銹設備的控制系統根據用戶輸入不同的命令進行不同的操作。

3.根據權利要求1所述的爬壁式船舶噴砂除銹設備的控制系統，其特征在于，所述微型攝像機與所述爬壁機器可拆卸連接。

4.根據權利要求1所述的爬壁式船舶噴砂除銹設備的控制系統，其特征在于，所述地面遙控器包括所述四向操縱桿、所述調速旋鈕以及各模塊的啟停按鈕。

5.根據權利要求1所述的爬壁式船舶噴砂除銹設備的控制系統，其特征在于，所述地面遙控器附帶所述液晶顯示屏，所述微型攝像機與所述地面遙控器通過無線信號連接，將拍攝畫面實時傳輸回所述地面遙控器。