[發明專利]實現帶機械臂移動裝置本體及機械臂高精度定位的方法

在審

• 申請號: 201910003053.1
• 申請日: 2019-01-02
• 公開（公告）號: CN109557569A
• 公開（公告）日: 2019-04-02
• 發明（設計）人: 高遒;徐朝平;湯穎;鄒安;李晟;李斌;彭鵬;吳昊
• 申請（專利權）人: 中冶華天南京電氣工程技術有限公司
• 主分類號: G01S19/41
• 分類號: G01S19/41;G08C17/02
• 代理公司: 馬鞍山市金橋專利代理有限公司 34111
• 代理人: 王益西

本發明公開了實現帶機械臂移動裝置本體及機械臂高精度定位的方法，是一種基于無線通訊+差分衛星定位的方式，該方法由安裝于固定位置的用于接收定位衛星信號的自帶無線通訊功能的衛星定位基準站系統、安裝于帶機械臂移動裝置本體上的用于接收定位衛星信號的自帶無線通訊功能的第一衛星定位RTK移動站系統、安裝于帶機械臂移動裝置的機械臂前端上的用于接收定位衛星信號的自帶無線通訊功能的第二衛星定位RTK移動站系統組成。基準站通過無線通訊將其衛星信號數據和基準站坐標信息一起傳送給移動站，移動站在系統內組成差分衛星信號數據進行實時處理，同時給出厘米級定位結果，有效解決了帶機械臂移動裝置的精確定位問題。

技術領域

本發明涉及帶機械臂移動裝置技術領域，具體為實現帶機械臂移動裝置本體及機械臂高精度定位的方法。

背景技術

帶機械臂移動裝置，如港口碼頭的卸船機、大型料場的堆料機、取料機等裝備，這些設備的運行在基本是一種周期性重復、勞動強度大和條件惡劣等工況下。因此，這些裝備全自動控制，進而實現無人操作，提高自動化水平，降低勞動強度具有重要意義。

實現帶機械臂移動裝置的無人操作，首先必須實現對移動裝置的本體和機械臂的前端精確定位。目前，移動裝置本體的定位采用單側輪旋轉編碼器或編碼電纜等檢測方式，這種方式不能準確定位本體中心的位置；移動裝置機械臂的定位采用回轉角和俯仰角檢測，這種方式受檢測精度、機械臂形變等影響均不能準確定位機械臂前端的位置。

發明內容

本發明的目的在于提供一種基于無線通訊+差分衛星定位方式實現帶機械臂移動裝置本體及機械臂高精度定位的方法，以解決上述背景技術中提出的問題。

為實現上述目的，本發明提供如下技術方案：

實現帶機械臂移動裝置本體及機械臂高精度定位的方法，包括帶機械臂移動裝置本體和帶機械臂移動裝置的機械臂，包括以下步驟：

步驟1)：在固定位置安裝用于接收定位衛星信號的自帶無線通訊功能的衛星定位基準站系統；

步驟2)：在帶機械臂移動裝置本體上安裝用于接收定位衛星信號的自帶無線通訊功能的第一衛星定位RTK移動站系統；

步驟3)：在帶機械臂移動裝置的機械臂前端上安裝用于接收定位衛星信號的自帶無線通訊功能的第二衛星定位RTK移動站系統。

更進一步地，步驟1)中的衛星定位基準站系統的無線通訊功能不限定為WIFI、4G的通訊方式；其無線通訊功能可以集成在衛星定位基準站單體設備中，也可為與衛星定位基準站有線通訊的無線通訊裝置；其衛星定位信號來源可以為北斗衛星導航系統BDS、全球定位系統GPS、格洛納斯衛星導航系統GLONASS中的一種或幾種。

更進一步地，步驟2)中的第一衛星定位RTK移動站系統的無線通訊功能不限定為WIFI、4G的通訊方式；其無線通訊功能可以集成在衛星定位基準站單體設備中，也可為與衛星定位基準站有線通訊的無線通訊裝置；其無線通訊功能具備接收來自基準站的衛星信號數據；其無線通訊功能具備發送本站精確定位數據至相關系統；其衛星定位信號來源可以為北斗衛星導航系統BDS、全球定位系統GPS、格洛納斯衛星導航系統GLONASS中的一種或幾種；其內部具備對來自基準站的衛星信號數據及本站衛星信號數據組成差分衛星信號數據進行實時處理，同時給出厘米級定位結果。

更進一步地，步驟3)中的第二衛星定位RTK移動站系統的無線通訊功能不限定為WIFI、4G的通訊方式；其無線通訊功能可以集成在衛星定位基準站單體設備中，也可為與衛星定位基準站有線通訊的無線通訊裝置；其無線通訊功能具備接收來自基準站的衛星信號數據；其無線通訊功能具備發送本站精確定位數據至相關系統；其衛星定位信號來源可以為北斗衛星導航系統BDS、全球定位系統GPS、格洛納斯衛星導航系統GLONASS中的一種或幾種；其內部具備對來自基準站的衛星信號數據及本站衛星信號數據組成差分衛星信號數據進行實時處理，同時給出厘米級定位結果。