[發明專利]一種水面或者高濕度環境下的航行器多點控制方法

有效

• 申請號: 201910001909.1
• 申請日: 2019-01-02
• 公開（公告）號: CN111459150B
• 公開（公告）日: 2023-08-22
• 發明（設計）人: 邢瑞毅;周慶良;張銘虎;蔡進
• 申請（專利權）人: 上海歐迅睿智能科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 上海愉騰專利代理事務所(普通合伙) 31306
• 代理人: 唐海波

本發明公開了一種水面或者高濕度環境下的航行器多點控制方法，適用于一個航行器和多個控制端，包括以下步驟：分別為每個控制端設置包含優先級信息的唯一ID標識；航行器發送包含ID和標識碼的狀態廣播幀；控制端接收狀態廣播幀并根據ID進行判斷；若ID相同或其ID優先級大于狀態廣播幀中ID，則由控制端發送注冊碼；航行器接收注冊碼后，根據ID優先級接受注冊并變更控制權；控制端在注冊成功取得控制權后發送控制幀控制航行器；實現了遠距離低帶寬無線通訊條件下的水面航行器的控制權在多個控制端間的穩定切換，從而確保水面航行器行駛出某個控制端的控制范圍后，其他控制端能夠繼續控制水面航行器，使水面航行器的工作范圍得以拓展。

技術領域

本發明涉及水面航行器技術領域，尤其涉及一種水面或者高濕度環境下的航行器多點控制方法。

背景技術

目前主流遙控方式是基于無線電遙控的，常用的頻段有5G(WIFI)，2.4G(WIFI/藍牙)，433M等，頻率越低，通訊距離越遠，帶寬越窄。

智能救生器采用的是基于SX1278芯片，具備FEC前向糾錯，最大連續糾錯64bit，系列繞射能力和抗干擾能力非常強，LoRa擴頻技術使其具有更遠的通信距離。LoRa是一種基于擴頻技術的遠距離無線傳輸技術，其實也是是諸多LPWAN通信技術中的一種，最早由美國Semtech公司采用和推廣。這一方案為用戶提供一種簡單的能實現遠距離、低功耗無線通信手段。目前，LoRa主要在ISM頻段運行，主要包括433、868、915MHz等。是物理層或無線調制用于建立長距離通信鏈路。許多傳統的無線系統使用頻移鍵控(FSK)調制作為物理層，因為它是一種實現低功耗的非常有效的調制。是基于線性調頻擴頻調制，它保持了像FSK調制相同的低功耗特性，但明顯地增加了通信距離。線性擴頻已在軍事和空間通信領域使用了數十年，由于其可以實現長通信距離和干擾的魯棒性，但是是第一個用于商業用途的低成本實現。當水面航行器的工作范圍需求超出單個控制端的通訊范圍后，一對一的遙控方式顯然無法滿足此需求，需要多遙控器解決方案。

LoRa提升通信距離的擴碼就是報文發送數量擴大，其倍率在數百至數千倍，所以報文傳輸的時間也相應延長。同時水面航行器和多個遙控器處于同一工作頻段，采用同一擴頻系數和擴頻碼工作，因而是可以相互干擾的，其特征是一發多收，同一時間只允許一個設備發送報文。多個設備同時發送將導致報文互相干擾，發送失敗。

發明內容

鑒于目前存在的上述不足，本發明提供一種水面或者高濕度環境下的航行器多點控制方法，能夠實現遠距離低帶寬無線通訊條件下的水面航行器的控制權在多個控制端間的穩定切換，從而確保水面航行器行駛出某個控制端的控制范圍后，其他控制端能夠繼續控制水面航行器，使水面航行器的工作范圍得以拓展。

為達到上述目的，本發明的實施例采用如下技術方案：

一種水面或者高濕度環境下的航行器多點控制方法，適用于一個航行器和多個控制端，所述航行器多點控制方法包括以下步驟：

分別為每個控制端設置包含優先級信息的唯一ID標識；

航行器發送包含ID和標識碼的狀態廣播幀；

控制端接收狀態廣播幀并根據ID進行判斷；

若ID相同或其ID優先級大于狀態廣播幀中ID，則由控制端發送注冊碼；

航行器接收注冊碼后，根據ID優先級接受注冊并變更控制權；

控制端在注冊成功取得控制權后發送控制幀控制航行器。

依照本發明的一個方面，所述航行器發送包含ID和標識碼的狀態廣播幀包括：航行器在無控制端連接時會定時發送狀態廣播幀，或在有控制端連接時根據控制端指令發送狀態廣播幀。

依照本發明的一個方面，所述狀態廣播幀包含得到控制權的控制端ID和一個非固定的單字節標識碼，所述標識碼伴隨控制權變更而變更。