[發(fā)明專利]一種水面或者高濕度環(huán)境下的航行器多點控制方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910001909.1
• 申請日: 2019-01-02
• 公開（公告）號: CN111459150B
• 公開（公告）日: 2023-08-22
• 發(fā)明（設計）人: 邢瑞毅;周慶良;張銘虎;蔡進
• 申請（專利權(quán)）人: 上海歐迅睿智能科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 上海愉騰專利代理事務所(普通合伙) 31306
• 代理人: 唐海波

1.一種水面或者高濕度環(huán)境下的航行器多點控制方法，適用于一個航行器和多個控制端，其特征在于，所述航行器多點控制方法包括以下步驟：

分別為每個控制端設置包含優(yōu)先級信息的唯一ID標識；

航行器發(fā)送包含ID和標識碼的狀態(tài)廣播幀，所述狀態(tài)廣播幀包含得到控制權(quán)的控制端ID和一個非固定的單字節(jié)標識碼，所述標識碼伴隨控制權(quán)變更而變更，所述航行器在無控制端連接時，發(fā)送的狀態(tài)廣播幀中控制端ID設為零；

控制端接收狀態(tài)廣播幀并根據(jù)ID進行判斷，包括控制端接收到航行器的狀態(tài)廣播幀后得到ID并和自身ID比較；

若ID相同或其ID優(yōu)先級大于狀態(tài)廣播幀中ID，則由控制端發(fā)送注冊碼；

若ID不同且自身ID的優(yōu)先級高時，則控制端可在注冊時段內(nèi)發(fā)送包含自身ID的注冊碼進行注冊；

航行器接收注冊碼后，根據(jù)ID優(yōu)先級接受注冊并變更控制權(quán)；

控制端在注冊成功取得控制權(quán)后發(fā)送控制幀控制航行器。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的水面或者高濕度環(huán)境下的航行器多點控制方法，其特征在于，所述航行器發(fā)送包含ID和標識碼的狀態(tài)廣播幀包括：航行器在無控制端連接時會定時發(fā)送狀態(tài)廣播幀，或在有控制端連接時根據(jù)控制端指令發(fā)送狀態(tài)廣播幀。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的水面或者高濕度環(huán)境下的航行器多點控制方法，其特征在于，所述水面或者高濕度環(huán)境下的航行器多點控制方法包括：控制端接收到航行器的狀態(tài)廣播幀后得到ID并和自身ID比較，若ID相同則可在注冊時段后發(fā)送控制幀，控制幀包含狀態(tài)廣播幀中的標識碼。

4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的水面或者高濕度環(huán)境下的航行器多點控制方法，其特征在于，所述水面或者高濕度環(huán)境下的航行器多點控制方法包括：控制端單次注冊失敗后必須隨機等待0～3個廣播幀后才能再次發(fā)送注冊碼。

5.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的水面或者高濕度環(huán)境下的航行器多點控制方法，其特征在于，所述水面或者高濕度環(huán)境下的航行器多點控制方法包括：擁有控制權(quán)的控制端與航行器失聯(lián)后，停止控制幀的發(fā)送，直到再次接收到廣播幀，通過重復步驟確認控制權(quán)。