[發(fā)明專利]自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的性能檢測方法、裝置及存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910001017.1
• 申請日: 2019-01-02
• 公開（公告）號(hào): CN109445425B
• 公開（公告）日: 2021-08-31
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張世兵;姜灝;徐達(dá)學(xué);沈紅榮;周倪青;王陸林
• 申請（專利權(quán)）人: 奇瑞汽車股份有限公司
• 主分類號(hào): G05B23/02
• 分類號(hào): G05B23/02
• 代理公司: 北京三高永信知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11138
• 代理人: 唐述燦

本發(fā)明公開了一種自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的性能檢測方法、裝置及存儲(chǔ)介質(zhì)，屬于智能汽車技術(shù)領(lǐng)域。所述方法包括：通過安裝在測試汽車和參考汽車上的實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)RTK定位系統(tǒng)分別獲取所述測試汽車和所述參考汽車在自動(dòng)駕駛模式下當(dāng)前時(shí)刻的位置信息，并通過安裝在所述測試汽車和所述參考汽車上的慣性測量系統(tǒng)IMU分別獲取所述測試汽車和所述參考汽車的行駛信息，所述參考汽車為對所述測試汽車的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)進(jìn)行測試時(shí)用于進(jìn)行跟車的汽車；基于所述測試汽車和所述參考汽車的位置信息和行駛信息，確定所述測試汽車和所述參考汽車之間的運(yùn)動(dòng)軌跡偏差值；當(dāng)所述運(yùn)動(dòng)軌跡偏差值小于或等于偏差閾值時(shí)，確定所述測試汽車的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的性能檢測合格。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及智能汽車技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的性能檢測方法、裝置及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

隨著社會(huì)的進(jìn)步、科技的發(fā)展以及生活水平的提高，汽車越來越智能化。比如，智能汽車可以通過自動(dòng)駕駛系統(tǒng)進(jìn)行自動(dòng)駕駛。由于在智能汽車自動(dòng)駕駛過程中，駕駛員參與部分變少，導(dǎo)致對智能汽車的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的安全性要求較高。而通常情況下，自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的性能直接影響智能汽車的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的安全性，如果自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的性能差，不合格，將會(huì)導(dǎo)致智能汽車發(fā)生交通事故的可能性增大。因此，為了保證智能汽車自動(dòng)駕駛時(shí)的安全性，亟需一種自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的性能檢測方法。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實(shí)施例提供了一種自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的性能檢測方法、裝置及存儲(chǔ)介質(zhì)，用于解決相關(guān)技術(shù)中因自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的性能差，不合格，導(dǎo)致智能汽車安全性低的問題。所述技術(shù)方案如下：

第一方面，提供了一種自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的性能檢測方法，所述方法包括：

通過安裝在測試汽車和參考汽車上的實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)RTK定位系統(tǒng)分別獲取所述測試汽車和所述參考汽車在自動(dòng)駕駛模式下當(dāng)前時(shí)刻的位置信息，并通過安裝在所述測試汽車和所述參考汽車上的慣性測量系統(tǒng)IMU分別獲取所述測試汽車和所述參考汽車的行駛信息，所述參考汽車為對所述測試汽車的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)進(jìn)行測試時(shí)用于進(jìn)行跟車的汽車；

基于所述測試汽車和所述參考汽車的位置信息和行駛信息，確定所述測試汽車和所述參考汽車之間的運(yùn)動(dòng)軌跡偏差值；

當(dāng)所述運(yùn)動(dòng)軌跡偏差值小于或等于偏差閾值時(shí)，確定所述測試汽車的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的性能檢測合格。

可選地，所述基于所述測試汽車和所述參考汽車的位置信息和行駛信息，確定所述測試汽車和所述參考汽車之間的運(yùn)動(dòng)軌跡偏差值，包括：

基于所述測試汽車的位置信息和行駛信息，確定所述測試汽車的測試運(yùn)動(dòng)軌跡，并基于所述參考汽車的位置信息和行駛信息，確定所述參考汽車的參考運(yùn)動(dòng)軌跡；

將所述測試運(yùn)動(dòng)軌跡與所述參考運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行比較，得到所述運(yùn)動(dòng)軌跡偏差值。

可選地，所述測試汽車的行駛信息包括所述測試汽車的加速度、速度和所述測試汽車的姿態(tài)信息；

所述基于所述測試汽車的位置信息和行駛信息，確定所述測試汽車的測試運(yùn)動(dòng)軌跡，包括：

基于所述測試汽車在當(dāng)前時(shí)刻的位置信息、加速度、速度和姿態(tài)信息，確定所述測試汽車下一時(shí)刻的位置信息、橫向加速度信息、縱向加速度信息和車速信息；

將測試時(shí)長內(nèi)確定的位置信息、橫向加速度信息、縱向加速度信息和車速信息進(jìn)行繪圖處理，得到所述測試運(yùn)動(dòng)軌跡。

可選地，所述將所述測試運(yùn)動(dòng)軌跡與所述參考運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行比較之前，還包括：

顯示所述測試運(yùn)動(dòng)軌跡和所述參考運(yùn)動(dòng)軌跡。

第二方面，提供了一種自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的性能檢測裝置，所述裝置包括：