[發明專利]自動駕駛系統的性能檢測方法、裝置及存儲介質

有效

• 申請號: 201910001017.1
• 申請日: 2019-01-02
• 公開（公告）號: CN109445425B
• 公開（公告）日: 2021-08-31
• 發明（設計）人: 張世兵;姜灝;徐達學;沈紅榮;周倪青;王陸林
• 申請（專利權）人: 奇瑞汽車股份有限公司
• 主分類號: G05B23/02
• 分類號: G05B23/02
• 代理公司: 北京三高永信知識產權代理有限責任公司 11138
• 代理人: 唐述燦

1.一種自動駕駛系統的性能檢測方法，其特征在于，所述方法包括：

通過安裝在測試汽車和參考汽車上的實時動態RTK定位系統分別獲取所述測試汽車和所述參考汽車在自動駕駛模式下當前時刻的位置信息，并通過安裝在所述測試汽車和所述參考汽車上的慣性測量系統IMU分別獲取所述測試汽車和所述參考汽車的行駛信息，所述參考汽車為對所述測試汽車的自動駕駛系統進行測試時用于進行跟車的汽車，所述對所述測試汽車的自動駕駛系統進行測試包括穩定跟車測試和停-走功能測試；

基于所述測試汽車的位置信息和行駛信息，確定所述測試汽車的測試運動軌跡，并基于所述參考汽車的位置信息和行駛信息，確定所述參考汽車的參考運動軌跡；將所述測試運動軌跡與所述參考運動軌跡進行比較，得到所述測試汽車和所述參考汽車之間的運動軌跡偏差值；

當所述運動軌跡偏差值小于或等于偏差閾值時，確定所述測試汽車的自動駕駛系統的性能檢測合格。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述測試汽車的行駛信息包括所述測試汽車的加速度、速度和所述測試汽車的姿態信息；

所述基于所述測試汽車的位置信息和行駛信息，確定所述測試汽車的測試運動軌跡，包括：

基于所述測試汽車在當前時刻的位置信息、加速度、速度和姿態信息，確定所述測試汽車下一時刻的位置信息、橫向加速度信息、縱向加速度信息和車速信息；

將測試時長內確定的位置信息、橫向加速度信息、縱向加速度信息和車速信息進行繪圖處理，得到所述測試運動軌跡。

3.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述將所述測試運動軌跡與所述參考運動軌跡進行比較之前，還包括：

顯示所述測試運動軌跡和所述參考運動軌跡。

4.一種自動駕駛系統的性能檢測裝置，其特征在于，所述裝置包括：

獲取模塊，用于通過安裝在測試汽車和參考汽車上的實時動態RTK定位系統分別獲取所述測試汽車和所述參考汽車在自動駕駛模式下當前時刻的位置信息，并通過安裝在所述測試汽車和所述參考汽車上的慣性測量系統IMU分別獲取所述測試汽車和所述參考汽車的行駛信息，所述參考汽車為對所述測試汽車的自動駕駛系統進行測試時用于進行跟車的汽車，所述對所述測試汽車的自動駕駛系統進行測試包括穩定跟車測試和停-走功能測試；

第一確定模塊，用于基于所述測試汽車的位置信息和行駛信息，確定所述測試汽車的測試運動軌跡，并基于所述參考汽車的位置信息和行駛信息，確定所述參考汽車的參考運動軌跡；將所述測試運動軌跡與所述參考運動軌跡進行比較，得到所述測試汽車和所述參考汽車之間的運動軌跡偏差值；

第二確定模塊，用于當所述運動軌跡偏差值小于或等于偏差閾值時，確定所述測試汽車的自動駕駛系統的性能檢測合格。

5.如權利要求4所述的裝置，其特征在于，所述測試汽車的行駛信息包括所述測試汽車的加速度、速度和所述測試汽車的姿態信息；

所述第二確定模塊包括：

第二確定子模塊，用于基于所述測試汽車在當前時刻的位置信息、加速度、速度和姿態信息，確定所述測試汽車下一時刻的位置信息、橫向加速度信息、縱向加速度信息和車速信息；

處理子模塊，用于將測試時長內確定的位置信息、橫向加速度信息、縱向加速度信息和車速信息進行繪圖處理，得到所述測試運動軌跡。

6.如權利要求4所述的裝置，其特征在于，所述第一確定模塊還包括：

顯示子模塊，用于顯示所述測試運動軌跡和所述參考運動軌跡。

7.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述存儲介質內存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現權利要求1-3中任一所述的方法。