[發明專利]一種雙鉆頭的雕刻機

有效

• 申請號: 201910000336.0
• 申請日: 2019-01-02
• 公開（公告）號: CN109664660B
• 公開（公告）日: 2023-09-01
• 發明（設計）人: 劉泓濱;劉碧飛;趙峰;田佳;郭文博;金格飛
• 申請（專利權）人: 昆明理工大學
• 主分類號: B44B1/00
• 分類號: B44B1/00;B44B1/06;B44B3/00;B44B3/06
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種雙鉆頭的雕刻機，其特征在于：包括旋轉底座，機械手臂和末端執行裝置，其中旋轉底座包括固定肩部舵機(1)，舵盤Ⅰ?(30)，舵機支架Ⅱ?(18)，舵機Ⅱ(19)，外肩部上法蘭盤(16)，外肩部下法蘭盤(3)，深溝球軸承內圈法蘭盤(2)，深溝球軸承(31)，連接件Ⅰ(20)；機械手臂包括機械手大臂(5)和小臂(8)；末端執行裝置包括腕部支撐架(15)，旋轉舵機?(34)，舵機托板(10)，舵機齒輪(36)，手指支撐架(35)，手指(11)，雕刻機主軸電機(12)及鉆頭(13)；所述固定肩部舵機(1)安裝在外肩部下法蘭盤(3)下方，固定肩部舵機(1)的輸出軸與舵盤Ⅰ(30)固定連接，外肩部上法蘭盤(16)和外肩部下法蘭盤(3)固定在深溝球軸承(31)的外圈，深溝球軸承內圈法蘭盤(2)與深溝球軸承(31)內圈固接并與舵盤Ⅰ(30)連接；外肩部上法蘭盤(16)上端固定有舵機支架Ⅱ(18),舵機Ⅱ(19)安裝在舵機支架Ⅱ(18)上，舵機支架Ⅱ(18)、?舵機Ⅱ(19)與深溝球軸承內圈法蘭盤(2)固連，大臂(5)包括內腔與外腔，小臂(8)包括內腔和外腔，大臂(5)內腔的一端通過兩邊的連接件Ⅰ(20)與舵機Ⅱ(19)兩端的舵盤Ⅱ(32)連接，大臂(5)內腔的另一端與大臂（5）外腔可伸縮連接，大臂(5)外腔的另一端通過連接裝置Ⅰ與小臂(8)外腔的一端活動連接，小臂(8)外腔的另一端與小臂(8)內腔可伸縮連接，小臂(8)內腔的另一端通過連接裝置Ⅱ與末端執行裝置活動連接，末端執行裝置的末端安裝有手指(11)，手指(11)末端安裝有主軸電機(12)和鉆頭(13)，主軸電機(12)與鉆頭（13）連接；

所述大臂(5)內腔內設有大臂電機(45)和驅動齒輪Ⅱ(44)，大臂(5)外腔上安裝有軟齒條Ⅰ(26)，大臂電機(45)的輸出軸和驅動齒輪Ⅱ(44)連接，驅動齒輪Ⅱ(44)與軟齒條Ⅰ(26)嚙合，大臂電機(45)驅動齒輪Ⅱ(44)的轉動帶動軟齒條Ⅰ(26)轉動，軟齒條Ⅰ(26)轉動帶動大臂(5)的外腔沿大臂(5)的內腔里外伸縮；小臂(8)內腔內設有小臂電機(47)和小臂齒輪(48)，小臂(8)外腔上安裝有軟齒條Ⅱ(46)，小臂電機(47)的輸出軸和小臂齒輪(48)連接，小臂齒輪(48)與軟齒條Ⅱ(46)嚙合，小臂電機(47)驅動小臂齒輪(48)的轉動帶動軟齒條Ⅱ(46)轉動，軟齒條Ⅱ(46)轉動帶動小臂(8)外腔沿小臂(8)的內腔里外伸縮；

還包括大臂外殼（4）和小臂外殼（9），所述大臂(5)外腔與大臂外殼(4)固接，小臂(8)外腔與小臂外殼(9)固接；

所述的連接裝置Ⅰ包括連接件Ⅱ(21)、舵機支架Ⅲ（22）、舵盤Ⅲ(33)、舵機Ⅰ（6）、L形支架Ⅱ（23）、L形支架Ⅰ（7）、舵機支架Ⅴ（49）、舵機Ⅲ（24）、舵盤Ⅴ（50）、連接件Ⅲ（25）；所述小臂(8)靠近大臂(5)的一端的內腔通過連接件Ⅲ(25)的一端與舵機Ⅲ(24)上的舵盤Ⅴ(50)連接，舵機Ⅲ(24)連接在舵機支架Ⅴ(49)上，L形支架Ⅰ(7)一端與舵機支架Ⅴ(49)連接，另一端與L形支架Ⅱ(23)連接，L形支架Ⅱ(23)另一端與舵機支架Ⅲ(22)連接，舵機Ⅰ(6)安裝在舵機支架Ⅲ(22)上，舵盤Ⅲ(33)與舵機Ⅰ(6)的軸固定連接，連接件Ⅱ(21)分別與舵盤Ⅲ(33)和大臂(5)上靠近小臂（8）的外腔連接；

所述的連接裝置Ⅱ包括連接件Ⅳ（27）、L形支架Ⅳ（40）、舵機支架Ⅳ（41）、舵盤Ⅳ（42）、旋轉電機（43），連接件Ⅳ（27）的一端與小臂(8)遠離大臂（5）的一端的內腔連接，另一端與舵機Ⅳ(28)的舵盤Ⅳ(42)連接，舵機Ⅳ(28)安裝在舵機支架Ⅳ(41)上，L形支架Ⅳ(40)一端與舵機支架Ⅳ(41)連接，另一端與腕部支撐架(15)和旋轉電機(43)上的圓盤(39)連接，旋轉電機(43)安裝在舵機支架Ⅳ(41)上；

所述的腕部支撐架(15)的上端固定有手掌角架(35)，手掌角架(35)與手指支撐架(37)固定連接，腕部支撐架(15)下端板上安裝有旋轉舵機(34)，旋轉舵機(34)安裝在手指支撐架(37)的下方，舵機托板(10)安裝在旋轉舵機(34)的下方且與腕部支撐架(15)連接，所述旋轉舵機(34)上安裝有舵機齒輪(36)，舵機齒輪(36)一部分嵌入手指支撐架(37)的圓形安裝孔中,另一部分與兩個齒輪Ⅰ(14)嚙合，齒輪Ⅰ(14)一端與手指(11)連接，手指支撐架(37)上部靠近手指(11)端通過4根連桿(38)與手指(11)連接，通過旋轉舵機(34)帶動舵機齒輪(36)?轉動，從而帶動齒輪Ⅰ(14)轉動，4根連桿(38)也隨之運動，從而實現兩手指（11）的張合，所述主軸電機(12)安裝在手指(11)末端開的固定槽中，主軸電機(12)?輸出軸的下端安裝有鉆頭(13)。