[發明專利]機器人系統的安全操作

在審

• 申請號: 201880099900.2
• 申請日: 2018-10-01
• 公開（公告）號: CN113165173A
• 公開（公告）日: 2021-07-23
• 發明（設計）人: F·戴;R·基爾斯滕;B·馬蒂亞斯
• 申請（專利權）人: ABB瑞士股份有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;G05B19/418
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 葉曉勇;李嘯

提供了一種機器人系統（100），其包括：至少一個機器人（10）；配置成控制至少一個機器人（10）的操作的機器人控制器（16）以及具有至少一個機器人傳感器（22）的機器人傳感器系統（20），其中機器人傳感器系統（20）耦合到機器人控制器（16）并且配置成檢測機器人安全區（24）中的物體（18）的存在，該機器人安全區至少部分地環繞至少一個機器人（10）。機器人系統還包括用于供應至少一個機器人（10）的至少一個自動交通工具（30），其中至少一個交通工具（30）包括配置成檢測交通工具安全區（36）中的物體（18）的存在的至少一個交通工具傳感器（32），該交通工具安全區至少部分地環繞至少一個交通工具（30）。機器人控制器（16）配置成確定至少一個交通工具（30）進入到機器人安全區（24）中并且響應于確定至少一個交通工具（30）進入到機器人安全區中（24）來調整機器人安全區（24）的至少一部分。

技術領域

一般而言，本發明涉及基于機器人和/或基于機器人系統的工業過程自動化的領域。特別地，本發明涉及一種機器人系統并且涉及一種操作機器人系統的方法。本發明還涉及一種程序元素并且涉及一種計算機可讀介質。

背景技術

工業機器人和/或機器人系統的工作區域通常利用防護和對應的安全控制來保護，以確保機器人和/或機器人系統的安全操作。然而，其它機器人系統基于例如涉及像光幕、激光掃描儀等等那樣的安全傳感器的無防護操作和可以例如在物體（特別地，人）進入由安全傳感器觀察的一個或多個區或空間時觸發機器人的反應的安全控制。這些所觀察的區或空間通常被稱為安全區。

通常，安全區以及當物體在其中被檢測到時的對應反應兩者是預定義的，并且是機器人系統的所謂的安全配置的一部分，其能夠例如在機器人系統和/或機器人應用的啟動時根據機器安全標準而驗證，并且其典型地在機器人系統的操作期間保持不變。

機器人和/或機器人系統可以例如包括例如用于將零件安裝到將被組裝的產品和/或用于實行任何動作或操作的機器人臂。此外，機器人和/或機器人臂能夠安裝于能夠由機器人控制器控制的軌道運動設備（track motion）上，使得機器人和/或機器人臂能夠沿著軌道運動設備移動。機器人系統的對應安全配置可以包括相對于世界坐標系沿著軌道運動設備的軸線移動的安全區。

此外，機器人系統可以包括用于給機器人和/或機器人系統饋送和/或供應例如用于利用機器人來實行操作的材料和/或零件的一個或多個自動交通工具和/或運輸交通工具，諸如，例如自動引導交通工具（在下文中也被稱為AGV）。例如，AGV能夠用于饋送機器人系統的機器人站，其中AGV可以在預定義的位置處停靠到機器人站，并且當機器人正在所述AGV上實行操作時，所述AGV可以保持不移動。

因此，在其中機器人正實行操作（例如，使機器人臂移動）并且運輸交通工具（諸如，AGV）正在機器人的安全區內移動的場景中，作為機器人的固定或靜態安全區的結果，機器人的操作可以根據機器人系統的安全控制而終止。機器人的操作的這樣的終止進而可能導致機器人系統的停機時間。

發明內容

因此，期望的是，為改進的機器人系統和操作這樣的機器人系統的改進的方法作準備。

這通過獨立權利要求的主題來實現，其中另外的實施例并入從屬權利要求和下文的描述中。

應當注意到，本發明的下文描述的方面（包括附圖描述）同樣地應用于機器人系統、操作機器人系統的方法、應用于程序元素并且應用于計算機可讀介質。