[發(fā)明專(zhuān)利]機(jī)器人系統(tǒng)的安全操作在審
| 申請(qǐng)?zhí)枺?/td> | 201880099900.2 | 申請(qǐng)日： | 2018-10-01 |
| 公開(kāi)（公告）號(hào)： | CN113165173A | 公開(kāi)（公告）日： | 2021-07-23 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | F·戴;R·基爾斯滕;B·馬蒂亞斯 | 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人： | ABB瑞士股份有限公司 |
| 主分類(lèi)號(hào)： | B25J9/16 | 分類(lèi)號(hào)： | B25J9/16;G05B19/418 |
| 代理公司： | 中國(guó)專(zhuān)利代理(香港)有限公司 72001 | 代理人： | 葉曉勇;李嘯 |
| 地址： | 瑞士*** | 國(guó)省代碼： | 暫無(wú)信息 |
| 權(quán)利要求書(shū)： | 查看更多 | 說(shuō)明書(shū)： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 機(jī)器人 系統(tǒng) 安全 操作 | ||
1.一種機(jī)器人系統(tǒng)（100），包括：
至少一個(gè)機(jī)器人（10）；
配置成控制所述至少一個(gè)機(jī)器人（10）的操作的機(jī)器人控制器（16）；
具有至少一個(gè)機(jī)器人傳感器（22）的機(jī)器人傳感器系統(tǒng)（20），其中所述機(jī)器人傳感器系統(tǒng)（20）耦合到所述機(jī)器人控制器（16）并且配置成檢測(cè)機(jī)器人安全區(qū)（24）中的物體（18）的存在，所述機(jī)器人安全區(qū)至少部分地環(huán)繞所述至少一個(gè)機(jī)器人（10）；以及
用于供應(yīng)所述至少一個(gè)機(jī)器人（10）的至少一個(gè)自動(dòng)交通工具（30）；
其中所述至少一個(gè)交通工具（30）包括配置成檢測(cè)交通工具安全區(qū)（36）中的物體（18）的存在的至少一個(gè)交通工具傳感器（32），所述交通工具安全區(qū)至少部分地環(huán)繞所述至少一個(gè)交通工具（30）；
其中所述機(jī)器人控制器（16）配置成確定所述至少一個(gè)交通工具（30）進(jìn)入到所述機(jī)器人安全區(qū)（24）中；以及
其中所述機(jī)器人控制器（16）配置成響應(yīng)于確定所述至少一個(gè)交通工具（30）所述進(jìn)入到所述機(jī)器人安全區(qū)（24）中來(lái)調(diào)整所述機(jī)器人安全區(qū)（24）的至少一部分。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人系統(tǒng)（100），
其中所述機(jī)器人控制器（16）配置成響應(yīng)于確定所述至少一個(gè)交通工具（30）所述進(jìn)入到所述機(jī)器人安全區(qū)（24）中來(lái)調(diào)整所述機(jī)器人安全區(qū)（24）的形狀和尺寸中的至少一個(gè)。
3.根據(jù)前述權(quán)利要求中的任一項(xiàng)所述的機(jī)器人系統(tǒng)（100），
其中所述機(jī)器人控制器（16）配置成基于使所述機(jī)器人安全區(qū)的至少一部分與所述交通工具安全區(qū)（36）的至少一部分合并來(lái)調(diào)整所述機(jī)器人安全區(qū)（24）。
4.根據(jù)前述權(quán)利要求中的任一項(xiàng)所述的機(jī)器人系統(tǒng)（100），
其中所述機(jī)器人控制器（16）配置成在所述交通工具（30）的至少一部分在所述機(jī)器人安全區(qū)（24）內(nèi)移動(dòng)時(shí)，基于使所述機(jī)器人安全區(qū)的至少一部分與所述交通工具安全區(qū)（36）的至少一部分動(dòng)態(tài)地合并來(lái)調(diào)整所述機(jī)器人安全區(qū)（24）。
5.根據(jù)前述權(quán)利要求中的任一項(xiàng)所述的機(jī)器人系統(tǒng)（100），
其中所述機(jī)器人控制器（16）配置成基于由所述交通工具安全區(qū)（36）的至少一部分替代所述機(jī)器人安全區(qū)的至少一部分來(lái)調(diào)整所述機(jī)器人安全區(qū)（24）。
6.根據(jù)前述權(quán)利要求中的任一項(xiàng)所述的機(jī)器人系統(tǒng)（100），
其中所述機(jī)器人系統(tǒng)包括耦合到所述機(jī)器人控制器（16）并且配置成接收和/或傳送所述至少一個(gè)交通工具傳感器（32）的交通工具傳感器信號(hào)的通信模塊（50）。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的機(jī)器人系統(tǒng)，
其中所述機(jī)器人控制器（16）配置成基于所述至少一個(gè)交通工具傳感器（32）的所述交通工具傳感器信號(hào)來(lái)檢測(cè)所述機(jī)器人安全區(qū)（24）中和/或所述交通工具安全區(qū)（36）中的物體（18）的存在。
8.根據(jù)權(quán)利要求6和7中的任一項(xiàng)所述的機(jī)器人系統(tǒng)（100），
其中所述通信模塊（50）配置成使用安全性額定通信協(xié)議來(lái)與所述至少一個(gè)交通工具（30）通信。
9.根據(jù)前述權(quán)利要求中的任一項(xiàng)所述的機(jī)器人系統(tǒng)（100），
其中所述機(jī)器人控制器（16）配置成基于靜默所述機(jī)器人安全區(qū)（24）的至少一部分來(lái)調(diào)整所述機(jī)器人安全區(qū)（24）。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的機(jī)器人系統(tǒng)（100），
其中所述機(jī)器人控制器（16）配置成基于靜默所述機(jī)器人傳感器系統(tǒng)（20）的所述至少一個(gè)機(jī)器人傳感器（22）來(lái)靜默所述機(jī)器人安全區(qū)（24）的所述至少一部分；和/或
其中所述機(jī)器人控制器（16）配置成基于丟棄所述機(jī)器人傳感器系統(tǒng)（20）的所述至少一個(gè)機(jī)器人傳感器（22）的機(jī)器人傳感器信號(hào)來(lái)靜默所述機(jī)器人安全區(qū)（24）的所述至少一部分。
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