[發(fā)明專利]抓持機構(gòu)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201880099765.1
• 申請日: 2018-11-30
• 公開（公告）號: CN113164183A
• 公開（公告）日: 2021-07-23
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 山中紀明
• 申請（專利權(quán)）人: 奧林巴斯株式會社
• 主分類號: A61B17/29
• 分類號: A61B17/29;B25J15/08
• 代理公司: 北京尚誠知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11322
• 代理人: 龍淳;池兵

1.一種抓持機構(gòu)，其特征在于，包括：

鉗架；

第一鉗爪和第二鉗爪，其可相互開閉地被所述鉗架支承；

隙縫，其形成在所述第一鉗爪和所述第二鉗爪中的至少一者上；

傳遞銷，其在所述隙縫內(nèi)穿過，用于在所述第一鉗爪與所述第二鉗爪之間傳遞力；和

與所述第一鉗爪連接的操作線，

所述第一鉗爪的根端部以可繞第一旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)的方式被所述鉗架支承，

所述第二鉗爪的根端部以可繞第二旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)的方式被所述鉗架支承，所述第二旋轉(zhuǎn)軸與所述第一旋轉(zhuǎn)軸不同且與所述第一旋轉(zhuǎn)軸平行，

所述操作線能夠利用張力對所述第一鉗爪施加繞所述第一旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)力，

能夠通過所述第一鉗爪繞所述第一旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)來使所述傳遞銷在所述隙縫內(nèi)移動，并通過所述傳遞銷在所述隙縫內(nèi)的移動來使所述第二鉗爪繞所述第二旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)。

2.如權(quán)利要求1所述的抓持機構(gòu)，其特征在于：

包括形成在所述第一鉗爪上的第一隙縫、形成在所述第二鉗爪上的第二隙縫、和形成在所述鉗架的位于所述第一旋轉(zhuǎn)軸與所述第二旋轉(zhuǎn)軸之間的位置的第三隙縫，

所述傳遞銷在所述第一隙縫、所述第二隙縫和所述第三隙縫內(nèi)穿過，

能夠通過所述第一鉗爪繞所述第一旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)來使所述傳遞銷在所述第一隙縫、所述第二隙縫和所述第三隙縫內(nèi)移動。

3.如權(quán)利要求2所述的抓持機構(gòu)，其特征在于：

所述第一鉗爪和所述第二鉗爪閉合的狀態(tài)下的所述傳遞銷的位置，與所述第一鉗爪和所述第二鉗爪以最大張開角度張開的狀態(tài)下的所述傳遞銷的位置，關(guān)于連結(jié)所述第一旋轉(zhuǎn)軸和所述第二旋轉(zhuǎn)軸的直線大致對稱。

4.如權(quán)利要求3所述的抓持機構(gòu)，其特征在于：

所述第一旋轉(zhuǎn)軸與所述第二旋轉(zhuǎn)軸之間的距離是所述第一旋轉(zhuǎn)軸與所述第三隙縫之間的距離的2倍至2.3倍。

5.如權(quán)利要求1所述的抓持機構(gòu)，其特征在于：

所述傳遞銷安裝在所述第一鉗爪和所述第二鉗爪中的一個鉗爪上，

所述隙縫形成在所述第一鉗爪和所述第二鉗爪中的另一個鉗爪上。

6.如權(quán)利要求5所述的抓持機構(gòu)，其特征在于：

所述第一鉗爪和所述第二鉗爪閉合的狀態(tài)下的所述傳遞銷的位置，與所述第一鉗爪和所述第二鉗爪以最大張開角度張開的狀態(tài)下的所述傳遞銷的位置，關(guān)于連結(jié)所述第一旋轉(zhuǎn)軸和所述第二旋轉(zhuǎn)軸的直線大致對稱。

7.如權(quán)利要求6所述的抓持機構(gòu)，其特征在于：

所述第一旋轉(zhuǎn)軸與所述第二旋轉(zhuǎn)軸之間的距離，是安裝有所述傳遞銷的所述第一鉗爪和所述第二鉗爪中的所述一個鉗爪的旋轉(zhuǎn)軸與所述傳遞銷之間的距離的2倍至2.2倍。

8.如權(quán)利要求5～7中任一項所述的抓持機構(gòu)，其特征在于：

所述隙縫的一端在所述第一鉗爪和所述第二鉗爪中的所述另一個鉗爪的外周面上開口。

9.如權(quán)利要求8所述的抓持機構(gòu)，其特征在于：

所述隙縫從所述第一鉗爪和所述第二鉗爪閉合的狀態(tài)下的所述傳遞銷的位置起經(jīng)過所述第一鉗爪和所述第二鉗爪中的所述另一個鉗爪的旋轉(zhuǎn)軸延伸至所述另一個鉗爪的外周面。

10.如權(quán)利要求1～9中任一項所述的抓持機構(gòu)，其特征在于：

所述第一旋轉(zhuǎn)軸位于閉合的狀態(tài)下的所述第一鉗爪和所述第二鉗爪的外徑的中心。

11.如權(quán)利要求10所述的抓持機構(gòu)，其特征在于：

所述第二旋轉(zhuǎn)軸位于比所述第一旋轉(zhuǎn)軸靠前端側(cè)、并且比所述外徑的中心靠所述第一鉗爪側(cè)的位置。