[發(fā)明專利]機器人系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201880098699.6
• 申請日: 2018-10-16
• 公開（公告）號: CN112867586A
• 公開（公告）日: 2021-05-28
• 發(fā)明（設計）人: 伊藤毅;西村公德
• 申請（專利權(quán)）人: 株式會社安川電機
• 主分類號: B25J9/06
• 分類號: B25J9/06;B23P21/00;B62D65/00
• 代理公司: 北京三友知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11127
• 代理人: 徐丹;鄧毅

1.一種機器人系統(tǒng)，其特征在于，

該機器人系統(tǒng)具備：

兩臺第1機器人，它們是多關(guān)節(jié)機器人，沿著工件的輸送方向配置，對所述工件進行作業(yè)；以及

一臺第2機器人，其是所述多關(guān)節(jié)機器人，在所述輸送方向上配置在所述兩臺第1機器人之間，對該工件進行作業(yè)，該第2機器人的軸結(jié)構(gòu)與所述第1機器人不同，

所述第1機器人是具有如下軸結(jié)構(gòu)的7軸的所述多關(guān)節(jié)機器人：從末端起依次為旋轉(zhuǎn)軸、回轉(zhuǎn)軸、所述回轉(zhuǎn)軸以及所述旋轉(zhuǎn)軸。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人系統(tǒng)，其特征在于，

所述第2機器人是具有如下軸結(jié)構(gòu)的7軸的所述多關(guān)節(jié)機器人：從基端起依次為所述旋轉(zhuǎn)軸、所述回轉(zhuǎn)軸、所述旋轉(zhuǎn)軸以及所述回轉(zhuǎn)軸。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的機器人系統(tǒng)，其特征在于，

所述多關(guān)節(jié)機器人中的至少一臺在沿著所述輸送方向的行駛軸上行駛。

4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中的任一項所述的機器人系統(tǒng)，其特征在于，

所述多關(guān)節(jié)機器人對輸送中的所述工件進行作業(yè)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中的任一項所述的機器人系統(tǒng)，其特征在于，

所述多關(guān)節(jié)機器人在末端具有電弧焊接用的末端執(zhí)行器，對所述工件進行電弧焊接作業(yè)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1至4中的任一項所述的機器人系統(tǒng)，其特征在于，

所述多關(guān)節(jié)機器人在末端具有涂敷密封劑的密封用的末端執(zhí)行器，對所述工件進行密封作業(yè)。

7.根據(jù)權(quán)利要求1至6中的任一項所述的機器人系統(tǒng)，其特征在于，

所述兩臺第1機器人中的一方使末端從所述輸送方向上的所述工件的前面的開口進入而對所述工件的內(nèi)部進行作業(yè)，另一方使末端從所述工件的背面的開口進入而對所述工件的內(nèi)部進行作業(yè)，

所述一臺第2機器人使末端從所述輸送方向上的所述工件的側(cè)面的開口進入，對所述工件的內(nèi)部進行作業(yè)。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的機器人系統(tǒng)，其特征在于，

所述兩臺第1機器人以及所述一臺第2機器人在所述輸送方向上，在所述工件的兩側(cè)設有兩組，各組的所述第1機器人以及所述第2機器人針對所述工件，對所述工件的比輸送中心線靠跟前側(cè)的區(qū)域進行作業(yè)。