[發明專利]機器人系統

在審

• 申請號: 201880098699.6
• 申請日: 2018-10-16
• 公開（公告）號: CN112867586A
• 公開（公告）日: 2021-05-28
• 發明（設計）人: 伊藤毅;西村公德
• 申請（專利權）人: 株式會社安川電機
• 主分類號: B25J9/06
• 分類號: B25J9/06;B23P21/00;B62D65/00
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 徐丹;鄧毅

機器人系統具有兩臺第1機器人和一臺第2機器人。第1機器人是多關節機器人，沿工件的輸送方向配置，對工件進行作業。第2機器人是多關節機器人，在輸送方向上被配置在兩臺第1機器人之間，對同一工件進行作業，軸結構與第1機器人不同。第1機器人是具有如下軸結構的7軸多關節機器人：從末端起依次為旋轉軸、回轉軸、回轉軸以及旋轉軸。

技術領域

本公開的實施方式涉及機器人系統。

背景技術

以往，公知有如下的機器人系統：在具有與外部隔離的空間的室內利用輸送機輸送車輛等工件，并利用多個機器人對輸送中的工件進行涂裝作業、密封作業、焊接作業。

例如，提出了在涂裝室內用輸送機輸送車輛并對輸送中的車輛進行涂裝作業的機器人系統(例如，參照專利文獻1)。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：國際公開第2008/108401號

發明內容

發明要解決的問題

但是，在上述的現有技術中，從基于機器人的作業的高效化的觀點出發，有改善的余地。

實施方式的一個方式的目的在于，提供一種能夠實現基于機器人的作業的高效化的機器人系統。

用于解決問題的技術手段

實施方式的一個方式的機器人系統具備兩臺第1機器人和一臺第2機器人。第1機器人是多關節機器人，沿工件的輸送方向配置，對工件進行作業。第2機器人是多關節機器人，在輸送方向上配置在兩臺第1機器人之間，對上述工件進行作業，第2機器人的軸結構與第1機器人不同。第1機器人是具有如下軸結構的7軸的多關節機器人：從末端起依次為旋轉軸、回轉軸、回轉軸以及旋轉軸。

發明效果

根據實施方式的一個方式，能夠提供可實現基于機器人的作業的高效化的機器人系統。

附圖說明

圖1是實施方式的機器人系統的示意圖。

圖2是第1機器人的立體圖。

圖3是第2機器人的立體圖。

圖4是從工件的背面側觀察的機器人系統的示意圖。

圖5是從工件的側面側觀察的機器人系統的示意圖。

圖6是表示機器人系統的結構的框圖。

圖7A是表示行駛軸的變形例之一的示意圖。

圖7B是表示行駛軸的變形例之二的示意圖。

具體實施方式

下面，參照附圖詳細說明本申請公開的機器人系統的實施方式。另外，本發明并不受以下所示的實施方式限定。另外，以下，主要對機器人進行所謂的焊接作業的情況進行說明，但作業內容不限于焊接，也可以是工件的揀選、涂裝、密封劑的涂敷等。

另外，在以下所示的實施方式中，使用“正交”、“垂直”、“平行”、“一致”、“重合”或“對稱”這樣的表述，但不需要嚴格地滿足這些狀態。即，上述的各表述允許制造精度、設置精度等的偏差。

首先，使用圖1說明實施方式的機器人系統1。圖1是實施方式的機器人系統1的示意圖。另外，圖1相當于從上方觀察對所輸送的工件500進行作業的機器人系統1的示意圖。

另外，在圖1中，為了使說明容易理解，圖示了三維直角坐標系，該三維直角坐標系包括鉛垂向上為正方向的Z軸和所輸送的工件500的輸送方向(行進方向)為正方向的X軸。該直角坐標系有時也在以下說明中使用的其它附圖中示出。