[發(fā)明專利]車輛行為預(yù)測(cè)方法以及車輛行為預(yù)測(cè)裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201880097536.6
• 申請(qǐng)日: 2018-09-17
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112703541B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-09-20
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 方芳;南里卓也;山口翔太郎
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 日產(chǎn)自動(dòng)車株式會(huì)社;雷諾公司
• 主分類號(hào): G08G1/16
• 分類號(hào): G08G1/16
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務(wù)所 11105
• 代理人: 鄭海濤

車輛行為預(yù)測(cè)裝置具備：檢測(cè)本車輛的前方或者側(cè)方的物體相對(duì)于本車輛的位置、以及從本車輛觀察在比物體更遠(yuǎn)處行駛的移動(dòng)物體的物體檢測(cè)裝置(1)；以及行為預(yù)測(cè)部(10)。行為預(yù)測(cè)部(10)根據(jù)由物體檢測(cè)裝置(1)檢測(cè)到的位置，計(jì)算由物體形成的、物體檢測(cè)裝置(1)無(wú)法檢測(cè)的本車輛的死角區(qū)域。行為預(yù)測(cè)部(10)推測(cè)可檢測(cè)時(shí)間，該可檢測(cè)時(shí)間是在通過(guò)物體檢測(cè)裝置(1)檢測(cè)到移動(dòng)物體后移動(dòng)物體在規(guī)定的前進(jìn)道路行進(jìn)的情況下從移動(dòng)物體被檢測(cè)到時(shí)起到移動(dòng)物體進(jìn)入死角區(qū)域?yàn)橹沟臅r(shí)間即。行為預(yù)測(cè)部(10)比較可檢測(cè)時(shí)間、和從移動(dòng)物體被檢測(cè)到時(shí)起到移動(dòng)物體實(shí)際地進(jìn)入死角區(qū)域?yàn)橹沟臅r(shí)間即實(shí)際的可檢測(cè)時(shí)間，根據(jù)比較的結(jié)果，預(yù)測(cè)移動(dòng)物體的前進(jìn)道路。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及車輛行為預(yù)測(cè)方法以及車輛行為預(yù)測(cè)裝置。

背景技術(shù)

以往，已知在本車輛在交叉路口右轉(zhuǎn)彎時(shí)，對(duì)本車輛的駕駛者報(bào)告與本車輛前方的對(duì)面車輛有關(guān)的輔助信息的發(fā)明(專利文獻(xiàn)1)。在專利文獻(xiàn)1中記載的發(fā)明根據(jù)在對(duì)面道路直行的對(duì)面車輛(前行車輛)與在前行車輛的后方行駛的后方車輛的車輛種類的關(guān)系，設(shè)定與后方車輛進(jìn)入前行車輛的死角的程度相應(yīng)的死角等級(jí)。然后，在專利文獻(xiàn)1中記載的發(fā)明根據(jù)所設(shè)定的死角等級(jí)對(duì)駕駛者報(bào)告輔助信息。

現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)1：日本特開(kāi)2011-90582號(hào)公報(bào)

發(fā)明內(nèi)容

發(fā)明要解決的課題

可是，專利文獻(xiàn)1中記載的發(fā)明雖然設(shè)定與后方車輛進(jìn)入前行車輛的死角的程度相應(yīng)的死角等級(jí)，但是不預(yù)測(cè)后方車輛的前進(jìn)道路。后方車輛的前進(jìn)道路的預(yù)測(cè)有助于本車輛的順暢的行駛，但是在專利文獻(xiàn)1中記載的發(fā)明不預(yù)測(cè)后方車輛的前進(jìn)道路，所以有改善的余地。另外，因?yàn)楹蠓杰囕v的前進(jìn)道路的預(yù)測(cè)有助于本車輛的順暢的行駛，所以要求提前的預(yù)測(cè)。

本發(fā)明鑒于上述問(wèn)題而完成，其目的在于提供車輛行為預(yù)測(cè)方法以及車輛行為預(yù)測(cè)裝置，其提前預(yù)測(cè)在本車輛的前方或者側(cè)方行駛的移動(dòng)物體的前進(jìn)道路。

用于解決課題的方案

本發(fā)明的一個(gè)方式的車輛行為預(yù)測(cè)方法檢測(cè)本車輛的前方或者側(cè)方的物體相對(duì)于本車輛的位置，檢測(cè)從本車輛觀察在比物體更遠(yuǎn)處行駛的移動(dòng)物體。車輛行為預(yù)測(cè)方法推測(cè)可檢測(cè)時(shí)間，該可檢測(cè)時(shí)間是在檢測(cè)到移動(dòng)物體后移動(dòng)物體在規(guī)定的前進(jìn)道路行進(jìn)的情況下從檢測(cè)到移動(dòng)物體時(shí)起到移動(dòng)物體進(jìn)入死角區(qū)域?yàn)橹沟臅r(shí)間。車輛行為預(yù)測(cè)方法比較推測(cè)出的可檢測(cè)時(shí)間、與從檢測(cè)到移動(dòng)物體時(shí)起到移動(dòng)物體實(shí)際地進(jìn)入死角區(qū)域?yàn)橹沟臅r(shí)間即實(shí)際的可檢測(cè)時(shí)間，根據(jù)比較的結(jié)果預(yù)測(cè)移動(dòng)物體的前進(jìn)道路。

發(fā)明的效果

按照本發(fā)明，可以提前預(yù)測(cè)在本車輛的前方或者側(cè)方行駛的移動(dòng)物體的前進(jìn)道路。

附圖說(shuō)明

圖1是本發(fā)明的實(shí)施方式所涉及的車輛行為預(yù)測(cè)裝置的概略結(jié)構(gòu)圖。

圖2是對(duì)移動(dòng)物體的前進(jìn)道路預(yù)測(cè)方法的一個(gè)實(shí)施例(交叉路口)進(jìn)行說(shuō)明的圖。

圖3是對(duì)移動(dòng)物體的前進(jìn)道路預(yù)測(cè)方法的一個(gè)實(shí)施例(交叉路口)進(jìn)行說(shuō)明的圖。

圖4是對(duì)移動(dòng)物體的前進(jìn)道路預(yù)測(cè)方法的一個(gè)實(shí)施例(交叉路口)進(jìn)行說(shuō)明的圖。

圖5是對(duì)車道變更的可能性的增減進(jìn)行說(shuō)明的圖。

圖6是對(duì)移動(dòng)物體的前進(jìn)道路預(yù)測(cè)方法的一個(gè)實(shí)施例(彎道)進(jìn)行說(shuō)明的圖。

圖7是對(duì)移動(dòng)物體的前進(jìn)道路預(yù)測(cè)方法的一個(gè)實(shí)施例(彎道)進(jìn)行說(shuō)明的圖。

圖8是對(duì)移動(dòng)物體的前進(jìn)道路預(yù)測(cè)方法的一個(gè)實(shí)施例(彎道)進(jìn)行說(shuō)明的圖。

圖9是對(duì)移動(dòng)物體的前進(jìn)道路預(yù)測(cè)方法的一個(gè)實(shí)施例(側(cè)道)進(jìn)行說(shuō)明的圖。