[發(fā)明專利]車輛行為預(yù)測(cè)方法以及車輛行為預(yù)測(cè)裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201880097536.6
• 申請(qǐng)日: 2018-09-17
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112703541B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-09-20
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 方芳;南里卓也;山口翔太郎
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 日產(chǎn)自動(dòng)車株式會(huì)社;雷諾公司
• 主分類號(hào): G08G1/16
• 分類號(hào): G08G1/16
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務(wù)所 11105
• 代理人: 鄭海濤

1.一種車輛行為預(yù)測(cè)方法，其特征在于，

使用搭載于本車輛的傳感器檢測(cè)所述本車輛的前方或者側(cè)方的物體相對(duì)于所述本車輛的位置，

使用所述傳感器，檢測(cè)從所述本車輛觀察在比所述物體更遠(yuǎn)處行駛的移動(dòng)物體，

根據(jù)所述位置，計(jì)算由所述物體形成的、所述傳感器無(wú)法檢測(cè)的所述本車輛的死角區(qū)域，

推測(cè)可檢測(cè)時(shí)間，所述可檢測(cè)時(shí)間是在檢測(cè)到所述移動(dòng)物體后所述移動(dòng)物體在規(guī)定的前進(jìn)道路行進(jìn)了的情況下從檢測(cè)到所述移動(dòng)物體時(shí)起到所述移動(dòng)物體進(jìn)入所述死角區(qū)域?yàn)橹沟臅r(shí)間，

比較推測(cè)出的所述可檢測(cè)時(shí)間、和從檢測(cè)到所述移動(dòng)物體時(shí)起到所述移動(dòng)物體實(shí)際地進(jìn)入所述死角區(qū)域?yàn)橹沟臅r(shí)間即實(shí)際的可檢測(cè)時(shí)間，

根據(jù)比較的結(jié)果，預(yù)測(cè)所述移動(dòng)物體的前進(jìn)道路。

2.如權(quán)利要求1所述的車輛行為預(yù)測(cè)方法，其特征在于，

所述規(guī)定的前進(jìn)道路是直行，

根據(jù)比較了所述實(shí)際的可檢測(cè)時(shí)間是否比推測(cè)出的所述可檢測(cè)時(shí)間短的結(jié)果，預(yù)測(cè)所述移動(dòng)物體的前進(jìn)道路。

3.如權(quán)利要求1或2所述的車輛行為預(yù)測(cè)方法，其特征在于，

所述物體是在與所述本車輛相同的道路上沿與所述本車輛行駛的方向相反的方向行駛的對(duì)面車輛。

4.如權(quán)利要求1或2所述的車輛行為預(yù)測(cè)方法，其特征在于，

所述物體是靜止物體。

5.如權(quán)利要求1或2所述的車輛行為預(yù)測(cè)方法，其特征在于，

在所述規(guī)定的前進(jìn)道路是直行，所述移動(dòng)物體行駛的道路由多個(gè)車道構(gòu)成，在所述本車輛檢測(cè)到所述移動(dòng)物體時(shí)所述移動(dòng)物體在所述多個(gè)車道中的從所述本車輛觀察為最遠(yuǎn)的車道以外行駛的情況中，

在所述實(shí)際的可檢測(cè)時(shí)間比推測(cè)出的所述可檢測(cè)時(shí)間短的情況下，預(yù)測(cè)所述移動(dòng)物體進(jìn)行了車道變更。

6.如權(quán)利要求1或2所述的車輛行為預(yù)測(cè)方法，其特征在于，

在所述規(guī)定的前進(jìn)道路是直行，在所述移動(dòng)物體行駛的道路的左側(cè)存在可進(jìn)入的場(chǎng)所的情況中，

在所述實(shí)際的可檢測(cè)時(shí)間比推測(cè)出的所述可檢測(cè)時(shí)間短的情況下，預(yù)測(cè)所述移動(dòng)物體進(jìn)行了左轉(zhuǎn)彎。

7.如權(quán)利要求1或2所述的車輛行為預(yù)測(cè)方法，其特征在于，

在所述規(guī)定的前進(jìn)道路是直行，在所述移動(dòng)物體行駛的道路的右側(cè)存在可進(jìn)入的場(chǎng)所的情況中，

在所述實(shí)際的可檢測(cè)時(shí)間比推測(cè)出的所述可檢測(cè)時(shí)間短的情況下，預(yù)測(cè)所述移動(dòng)物體進(jìn)行了右轉(zhuǎn)彎。

8.如權(quán)利要求1或2所述的車輛行為預(yù)測(cè)方法，其特征在于，

在所述規(guī)定的前進(jìn)道路是直行，所述實(shí)際的可檢測(cè)時(shí)間比推測(cè)出的所述可檢測(cè)時(shí)間短的情況下，所述移動(dòng)物體和所述本車輛的距離越短，則越使所述移動(dòng)物體的行為產(chǎn)生了變化的可能性增加，

根據(jù)所述可能性以及比較的所述結(jié)果，預(yù)測(cè)所述移動(dòng)物體的前進(jìn)道路。

9.如權(quán)利要求1或2所述的車輛行為預(yù)測(cè)方法，其特征在于，

在所述規(guī)定的前進(jìn)道路是直行，所述實(shí)際的可檢測(cè)時(shí)間比推測(cè)出的所述可檢測(cè)時(shí)間短的情況下，根據(jù)從檢測(cè)到所述移動(dòng)物體時(shí)起到所述移動(dòng)物體即將進(jìn)入所述死角區(qū)域之前為止的所述移動(dòng)物體的軌道，使所述移動(dòng)物體的行為產(chǎn)生了變化的可能性增加，

根據(jù)所述可能性以及比較的所述結(jié)果，預(yù)測(cè)所述移動(dòng)物體的前進(jìn)道路。

10.如權(quán)利要求1或2所述的車輛行為預(yù)測(cè)方法，其特征在于，

在所述規(guī)定的前進(jìn)道路是直行，所述實(shí)際的可檢測(cè)時(shí)間為推測(cè)出的所述可檢測(cè)時(shí)間以上的情況下，預(yù)測(cè)所述移動(dòng)物體進(jìn)行了直行。

11.如權(quán)利要求10所述的車輛行為預(yù)測(cè)方法，其特征在于，

所述移動(dòng)物體和所述本車輛的距離越短，則越使所述移動(dòng)物體進(jìn)行了直行的可能性增加，或者根據(jù)從檢測(cè)到所述移動(dòng)物體時(shí)起到所述移動(dòng)物體即將進(jìn)入所述死角區(qū)域之前為止的所述移動(dòng)物體的軌道，使所述移動(dòng)物體進(jìn)行了直行的可能性增加，

預(yù)測(cè)所述移動(dòng)物體進(jìn)行了直行。