[發明專利]自動駕駛車輛管理系統和方法

在審

• 申請號: 201880096451.6
• 申請日: 2018-08-28
• 公開（公告）號: CN112639647A
• 公開（公告）日: 2021-04-09
• 發明（設計）人: 張廣鵬;陳炯霖
• 申請（專利權）人: 靈動科技（北京）有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京匯知杰知識產權代理有限公司 11587
• 代理人: 李潔;董江虹

一種自動駕駛車輛管理系統和方法，其被配置為提供正式的路線和任務指令給自動導引車輛(AGV)。所述系統和方法包括提供路線或任務指令的任何永久的或臨時的改變，而不必為了重新編程而使AGV離線。所述正式的路線和任務指令以及所述路線或任務指令的任何永久的或臨時的改變可以由操作員和/或一個或多個標記物諸如條形碼提供。

發明背景

技術領域

本文所公開的實施方案涉及自動駕駛車輛管理系統和方法。

背景技術

自動導引車輛(AGV)是在各種各樣的環境中使用的自主自動駕駛車輛。例如，在倉庫內使用AGV來輔助將庫存(inventory)從一個區域移動到另一個區域。然而，操作員面對的一個問題是：每當存在倉庫環境的改變，諸如貨架和工作臺的布置或高度的改變，就必須使AGV離線(offline)和為其重新編程(reprogram)以考慮這樣的改變。當存在分配給AGV的任務的改變時或當存在放置在AGV前面的無意的障礙物時，也遇到了類似的問題。沒有方法來快速地為AGV重新編程以針對這樣的改變或障礙物進行調整。這些問題經常導致生產率和效率的降低。

因此，存在對新的和改進的自動駕駛車輛管理系統和方法的需要。

發明內容

在一個實施方案中，一種操作自動駕駛系統的方法包括：從控制系統或系統管理員接收正式的路線和任務指令(formal routing and task instruction)，其中由自動駕駛車輛接收所述正式的路線和任務指令；使用耦合到所述自動駕駛車輛的攝像機從一個或多個標記物(marker)檢測和讀取(retrieve，檢索)路線和任務指令，其中來自所述標記物的所述路線和任務指令不同于所述正式的路線和任務指令；以及將從所述標記物讀取的所述路線和任務指令發送到所述控制系統或所述系統管理員以更新所述正式的路線和任務指令。

在一個實施方案中，一種操作自動駕駛系統的方法包括：從控制系統或系統管理員接收正式的路線和任務指令，其中由自動駕駛車輛接收所述正式的路線和任務指令；使用耦合到所述自動駕駛車輛的攝像機從一個或多個標記物檢測和讀取路線和任務指令，其中來自所述標記物的所述路線和任務指令不同于所述正式的路線和任務指令；以及使用所述自動駕駛車輛遵循從所述標記物讀取的所述路線和任務指令。

附圖說明

圖1是根據一個實施方案的自動導引車輛(AGV)的立體視圖。

圖2是根據另一個實施方案的AGV的俯視圖。

圖3是根據一個實施方案的定位在AGV上的庫存托架的立體視圖。

圖4是根據一個實施方案的AGV移動到工作空間內的示意性視圖。

圖5A是根據一個實施方案的AGV在工作空間內的示意性視圖。

圖5B是根據一個實施方案的AGV在工作空間內的示意性視圖。

圖6A是根據一個實施方案的AGV在工作空間內旋轉的示意性視圖。

圖6B是根據一個實施方案的AGV從工作空間移動出來的示意性視圖。

圖7是根據一個實施方案的AGV退回到工作空間內的示意性視圖。

圖8是根據一個實施方案的AGV的操作順序的示意性視圖。

圖9是根據一個實施方案的AGV的操作順序的示意性視圖。

圖10是根據一個實施方案的AGV的操作順序的流程圖。

為了便于理解，在可能的情況下，使用了相同的附圖標記物來指定附圖共有的相同元件。設想的是，在一個實施方案中公開的元件可以與其他實施方案一起有利地使用，而無需具體詳述。

具體實施方式