[發明專利]行駛軌跡校正方法、行駛控制方法、以及行駛軌跡校正裝置

在審

• 申請號: 201880096281.1
• 申請日: 2018-08-03
• 公開（公告）號: CN112533810A
• 公開（公告）日: 2021-03-19
• 發明（設計）人: 黑飛朋子;田家智;辻正文
• 申請（專利權）人: 日產自動車株式會社;雷諾公司
• 主分類號: B60W30/10
• 分類號: B60W30/10
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 鄭海濤

一種通過處理器執行的車輛的行駛軌跡校正方法，基于數據庫中存儲的地圖信息，生成本車輛行駛的本車輛行駛路徑，運算成為本車輛在本車輛行駛路徑上行駛時的目標軌跡的本車輛的行駛軌跡，通過本車輛中設置的傳感器，檢測相對于本車輛而位于車寬方向的其它車輛的位置，基于其它車輛的位置，運算其它車輛行駛的他車車道內的其它車輛的位置的偏向，根據偏向校正本車輛的行駛軌跡。

技術領域

本發明涉及校正車輛的行駛軌跡的行駛軌跡校正方法、控制車輛的行駛的行駛控制方法、以及行駛軌跡校正裝置。

背景技術

在已知車輛用行駛控制裝置中，獲取地圖信息中包含的車道形狀信息，并基于由攝像機獲取的圖像信息獲取與本車周邊的車道形狀有關的信息，運算周邊車輛的行駛軌跡，將獲取的車道形狀和其它車輛的行駛軌跡的形狀進行比較運算，選擇其形狀的相似度為規定以上的車道形狀，在選擇出的車道形狀與當前的目標路徑不一致的情況下校正路徑(例如專利文獻1)。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1:國際公開2017/169021號

發明內容

發明要解決的課題

可是，在上述以往技術中，例如交叉路口內等，車道的區分線未被描繪在路面上的情況下，無法從攝像機的攝像圖像檢測出車道形狀，所以存在無法校正行駛軌跡的問題。

本發明要解決的課題是提供在路面上沒有區分線的情況下，或者無法適當地檢測到區分線的情況下等環境下，校正行駛軌跡的行駛軌跡校正方法、行駛控制方法、以及行駛軌跡校正裝置。

用于解決課題的方案

本發明基于地圖信息生成本車輛行駛路徑，運算成為本車輛在本車輛行駛路徑上行駛時的目標軌跡的本車輛的行駛軌跡，通過傳感器，檢測在相對于本車輛而位于車寬方向的車道上行駛的其它車輛的位置，基于其它車輛的位置，運算其它車輛行駛的車道內的其它車輛的位置的偏向(偏移量，offset)，根據運算出的偏向，從而校正本車輛的行駛軌跡，解決上述課題。

發明的效果

按照本發明，在路面上沒有區分線的情況下，或者在無法適當地檢測出區分線的情況下等環境中，可以校正本車輛的行駛軌跡。

附圖說明

圖1是表示本發明的一個實施方式的行駛控制裝置的方框圖。

圖2是表示執行本實施方式的控制處理的情形的一個例子的圖。

圖3是在圖1的控制裝置中被執行的控制流程的流程圖。

圖4是用于說明相鄰車道的中心線、本車輛行駛的車道的邊界線(車道邊界線)的概念圖。

圖5是表示對于車道邊界線上的點的移動量的比率(ratio)的曲線圖。

圖6是用于說明相鄰車道的中心線、本車輛行駛的車道的邊界線(車道邊界線)的概念圖。

圖7是表示對于車道邊界線上的點的移動量的比率(ratio)的曲線圖。

具體實施方式

以下，基于附圖說明本發明的一個實施方式的車輛的行駛控制裝置(行駛軌跡校正裝置)以及方法。另外，在本實施方式中，例示在車輛上安裝的行駛控制裝置來說明本發明。

《第1實施方式》