[發(fā)明專利]行駛軌跡校正方法、行駛控制方法、以及行駛軌跡校正裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201880096281.1
• 申請日: 2018-08-03
• 公開（公告）號: CN112533810A
• 公開（公告）日: 2021-03-19
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 黑飛朋子;田家智;辻正文
• 申請（專利權(quán)）人: 日產(chǎn)自動車株式會社;雷諾公司
• 主分類號: B60W30/10
• 分類號: B60W30/10
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務(wù)所 11105
• 代理人: 鄭海濤

1.一種行駛軌跡校正方法，是由處理器執(zhí)行的車輛的行駛軌跡校正方法，

基于數(shù)據(jù)庫中存儲的地圖信息，生成本車輛行駛的本車輛行駛路徑，

運算成為所述本車輛在所述本車輛行駛路徑上行駛時的目標軌跡的所述本車輛的行駛軌跡，

通過所述本車輛中設(shè)置的傳感器，檢測在相對于所述本車輛而位于車寬方向的車道上行駛的其它車輛的位置，

基于所述其它車輛的位置，運算所述其它車輛行駛的他車車道內(nèi)的所述其它車輛的位置的偏向，

根據(jù)所述偏向，校正所述本車輛的行駛軌跡。

2.如權(quán)利要求1所述的行駛軌跡校正方法，其中，

基于所述地圖信息中包含的行駛道路邊界的信息、或者所述地圖信息中包含的行駛區(qū)域的信息，生成所述本車輛行駛路徑。

3.如權(quán)利要求1或2所述的行駛軌跡校正方法，其中，

使用所述傳感器的檢測數(shù)據(jù)，運算所述其它車輛的行駛軌跡，

基于所述其它車輛的行駛軌跡，運算所述偏向。

4.如權(quán)利要求1至3的任意一項所述的行駛軌跡校正方法，其中，

基于所述地圖信息，確定所述他車車道，

運算所述他車車道相對于車道中心的偏差、以及所述他車車道相對于車道邊界的偏差的至少任一個偏差，作為所述偏向。

5.如權(quán)利要求1至4的任意一項所述的行駛軌跡校正方法，其中，

基于所述地圖信息以及所述傳感器的檢測數(shù)據(jù)的至少任一個，設(shè)定用于校正所述行駛軌跡的校正對象區(qū)域，

在所述校正對象區(qū)域內(nèi)將所述偏向設(shè)為固定的值，校正所述本車輛的行駛軌跡。

6.如權(quán)利要求1至5的任意一項所述的行駛軌跡校正方法，其中，

基于所述地圖信息以及所述傳感器的檢測數(shù)據(jù)的至少任一個，設(shè)定用于校正所述行駛軌跡的校正對象區(qū)域，

在所述校正對象區(qū)域中，設(shè)定與所述本車輛行駛路徑重疊的區(qū)域的起點以及終點的任一個作為固定點，

校正后的所述本車輛的行駛軌跡穿過所述固定點。

7.如權(quán)利要求1至6的任意一項所述的行駛軌跡校正方法，其中，

所述本車輛的行駛軌跡在所述本車輛的車寬方向上被校正。

8.如權(quán)利要求7所述的行駛軌跡校正方法，其中，

向所述車寬方向的校正量的上限值被設(shè)定。

9.如權(quán)利要求1至8的任意一項所述的行駛軌跡校正方法，其中，

基于所述地圖信息，確定所述他車車道，

基于所述偏向，判定所述其它車輛的位置在所述他車車道內(nèi)是否偏向所述本車輛側(cè)，

在判定為所述其它車輛的位置在所述他車車道內(nèi)偏向所述本車輛側(cè)的情況下，校正所述本車輛行駛路徑內(nèi)的可行駛區(qū)域，使得所述可行駛區(qū)域根據(jù)所述偏向的大小而減少。

10.如權(quán)利要求9所述的行駛軌跡校正方法，其中，

運算校正后的所述可行駛區(qū)域的中心線作為所述行駛軌跡。

11.如權(quán)利要求9所述的行駛軌跡校正方法，其中，

在校正后的所述可行駛區(qū)域內(nèi)運算所述行駛軌跡。

12.如權(quán)利要求9至11的任意一項所述的行駛軌跡校正方法，其中，

校正所述可行駛區(qū)域，使得所述本車輛行駛路徑內(nèi)的所述可行駛區(qū)域根據(jù)所述偏向的大小在所述本車輛的車寬方向上減少，

在校正后的所述可行駛區(qū)域的所述車寬方向的長度比所述本車輛的寬度短的情況下，對所述可行駛區(qū)域中、相對于減少的區(qū)域在車寬方向上位于相反側(cè)的區(qū)域進行擴大。

13.如權(quán)利要求9至12的任意一項所述的行駛軌跡校正方法，其中，

在所述本車輛行駛路徑內(nèi)的可行駛區(qū)域根據(jù)所述偏向的大小減少后，所述偏向的大小變小了的情況下，校正所述本車輛行駛路徑內(nèi)的可行駛區(qū)域，使得所述可行駛區(qū)域擴大。