[發明專利]拍攝裝置監測方法

在審

• 申請號: 201880095613.4
• 申請日: 2018-07-13
• 公開（公告）號: CN112400315A
• 公開（公告）日: 2021-02-23
• 發明（設計）人: M·辛金斯;S·扎赫萊
• 申請（專利權）人: ABB瑞士股份有限公司
• 主分類號: H04N7/18
• 分類號: H04N7/18
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 付曼;李嘯

一種用于監測觀察場景的至少一個拍攝裝置的操作的方法，包括以下步驟：a）在拍攝裝置（1?1、1、2、...）的視野內產生（S1）移動圖案（9）；b）檢測來自拍攝裝置（1?1、1、2、...）的連續圖像中的改變（S2）；以及c）如果沒有檢測到改變，則確定（S4）拍攝裝置（1?1、1、2、...）不是正常的。

技術領域

本發明涉及一種用于監測拍攝裝置（camera）的操作的方法。

背景技術

在機器人正在操作的工業環境中，有必要確保沒有人能夠處于機器人的操作范圍內并且由于其移動而受傷。為此，可以采用拍攝裝置來監視機器人的周圍環境。然而，如果能夠可靠地判定這些圖像是否表示周圍環境的當前狀態，則能夠僅基于由這些拍攝裝置提供的圖像來確保人的安全。

發明內容

本發明的目的是提供一種用于監測拍攝裝置的操作的簡單方法，這種判定可以基于該方法。

該目的通過一種用于監測觀察場景的至少一個拍攝裝置的操作的方法來實現，該方法包括以下步驟：

a）在拍攝裝置的視野內產生移動圖案；

b）檢測來自拍攝裝置的連續圖像中的改變；以及

c）如果沒有檢測到改變，則確定所述拍攝裝置不是正常的（in order）。

如果拍攝裝置的視野覆蓋移動的機器人，則機器人的移動也可導致來自拍攝裝置的連續圖像的改變，因此如果在圖像中辨別出機器人的移動，則可以假設拍攝裝置是正常的并且正在產生實時圖像。然而，如果機器人靜止不動，則不存在這種假設的基礎。因此，在該情況下，機器人不能開始移動，除非以某種其他方式確保拍攝裝置在正常工作。這可以通過首先移動圖案來完成，因為圖案可以在不危及人的情況下被移動。

如果拍攝裝置可以基于根據來自拍攝裝置的圖像來估計圖案的速度，并且如果估計的速度與移動圖案的實際速度顯著不同，則確定拍攝裝置不是正常的，則狀況的判斷更可靠。采用該方式，可能區分實時圖像序列與例如在無限循環中重復的圖像。

此外，可以基于移動圖案的速度改變與所估計的速度的后續改變之間的延遲來檢測來自拍攝裝置的圖像的傳輸中的延遲。知道這種延遲對于設置最小距離是有用的，在不觸發緊急停止或至少降低機器人的最大可允許速度的情況下，人和機器人之間的距離不能被允許下降到低于所述最小距離。

可以通過將圖案投影到場景上來生成圖案，如果該場景包括其上可以投影圖案的表面的話；在該情況下，通過將拍攝裝置聚焦在該表面上，可以確保獲得圖案的聚焦圖像。

如果不確定場景包括其上投影圖案的表面，則可以在被放置在拍攝裝置的視野內的物理物體中體現圖案。然后，可以通過使物體位移來移動圖案。

備選地，物體可以是插入在拍攝裝置和場景之間的LCD屏幕；在該情況下，LCD屏幕不必為了產生移動圖案而被位移；取而代之，圖案可以由LCD屏幕的像素形成，所述像素被控制為具有不同的顏色或不同的透明度，并且通過在LCD屏幕上使這些像素位移而使圖案移動。

在包括至少一對拍攝裝置的拍攝裝置系統中，所述一對拍攝裝置的視野至少部分地重疊，諸如3D視覺系統，移動圖案可以位于視野的重疊部分中。因此單個移動圖案足以監測多個拍攝裝置的操作。

移動圖案可以在正在拍攝裝置的視野內移動的一個物理物體中實現。在該情況下，拍攝裝置的視野甚至不必重疊；相反，由于物理物體的移動，由該物理物體的一部分形成的圖案可以連續地出現在拍攝裝置的視野中。