[發明專利]行駛輔助方法及行駛輔助裝置

在審

• 申請號: 201880095345.6
• 申請日: 2018-07-04
• 公開（公告）號: CN112673230A
• 公開（公告）日: 2021-04-16
• 發明（設計）人: 宮川忠久
• 申請（專利權）人: 日產自動車株式會社;雷諾公司
• 主分類號: G01C21/30
• 分類號: G01C21/30;G08G1/16;G09B29/00
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 鄭海濤

本發明提供一種行駛輔助方法，通過傳感器檢測存在于車輛的周圍的車道邊界線(S2)，并計算車輛的自身位置(S1)，基于自身位置，將檢測到的車道邊界線的坐標系轉換成與存儲于存儲裝置的地圖數據相同的坐標系(S3)，將地圖數據中所含的車道邊界線的形狀信息和轉換了坐標系的車道邊界線整合，生成整合數據(S4～6)，其中，決定整合形狀信息和轉換了坐標系的車道邊界線時的整合范圍，使得車道邊界線包含具有相互不同的曲率的多個部分、及具有相互不同的方向的多個直線部分的至少一方(S4)，將形狀信息和轉換了坐標系的車道邊界線相關聯，生成整合數據，以至少包含決定的整合范圍(S5、S6)。

技術領域

本發明涉及行駛輔助方法及行駛輔助裝置。

背景技術

專利文獻1中記載了判定通過傳感器獲取的現實世界的觀測信息和成為周圍環境的參照的地圖之間的不匹配的技術。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開2017-181870號公報

發明內容

發明所要解決的問題

但是，在專利文獻1記載的技術中，未考慮進行觀測信息和地圖的匹配的范圍的道路形狀。因此，在進行匹配的范圍內的道路形狀僅為直線或具有一定曲率的曲線，道路形狀沒有特征的情況下，有時產生匹配的偏離。

本發明的目的在于，提供一種能夠適當進行地圖數據的道路的形狀信息和通過傳感器檢測到的道路的形狀信息的匹配的行駛輔助方法及行駛輔助裝置。

用于解決問題的技術方案

本發明的一方面提供一種行駛輔助方法，通過傳感器檢測存在于車輛的周圍的車道邊界線，并計算車輛的自身位置，基于自身位置，將檢測到的車道邊界線的坐標系轉換成與存儲于存儲裝置的地圖數據相同的坐標系，將地圖數據中所含的車道邊界線的形狀信息和轉換了坐標系的車道邊界線整合，生成整合數據，其中，決定整合形狀信息和轉換了坐標系的車道邊界線時的整合范圍，使得車道邊界線包含具有相互不同的曲率的多個部分、及具有相互不同的方向的多個直線部分的至少一方，將形狀信息和轉換了坐標系的車道邊界線相關聯，生成整合數據，使得至少包含決定的整合范圍。

發明效果

根據本發明的一方面，能夠提供一種能夠適當進行地圖數據的道路的形狀信息和通過傳感器檢測到的道路的形狀信息的匹配的行駛輔助方法及行駛輔助裝置。

此外，本發明的目的及優點使用權利要求中所示的要素及其組合來實現并達成。上述的一般記載及以下的詳細記載都僅是例示及說明，應理解為不是如權利要求那樣限定本發明。

附圖說明

圖1是表示本發明實施方式的行駛輔助裝置的一例的概略結構例的圖。

圖2是匹配處理的一例的說明圖

圖3是匹配結果的一例的說明圖。

圖4是表示整合范圍的決定處理的一例的說明圖。

圖5是車道行進方向的角度的計算處理的一例的說明圖。

圖6是車道行進方向的角度的計算處理的一例的說明圖。

圖7是表示車道行進方向的角度的分布的圖表。

圖8是表示整合范圍的決定處理的一例的說明圖。

圖9是表示車道行進方向的角度的分布的圖表。

圖10是本發明實施方式的行駛輔助方法的一例的流程圖。

圖11是整合范圍的決定處理的一例的流程圖。

圖12是表示整合范圍的決定處理的一例的說明圖。