[發明專利]行駛輔助方法及行駛輔助裝置

在審

• 申請號: 201880095345.6
• 申請日: 2018-07-04
• 公開（公告）號: CN112673230A
• 公開（公告）日: 2021-04-16
• 發明（設計）人: 宮川忠久
• 申請（專利權）人: 日產自動車株式會社;雷諾公司
• 主分類號: G01C21/30
• 分類號: G01C21/30;G08G1/16;G09B29/00
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 鄭海濤

1.一種行駛輔助方法，

通過傳感器檢測存在于車輛的周圍的車道邊界線，

計算所述車輛的自身位置，

基于所述自身位置，將所述檢測到的車道邊界線的坐標系轉換成與存儲于存儲裝置中的地圖數據相同的坐標系，

將所述地圖數據中所含的所述車道邊界線的形狀信息和轉換了所述坐標系的車道邊界線整合，生成整合數據，其特征在于，

決定整合所述形狀信息和轉換了所述坐標系的車道邊界線時的整合范圍，使得所述車道邊界線包含具有相互不同的曲率的多個部分、以及具有相互不同的方向的多個直線部分的至少一方，

將所述形狀信息和轉換了所述坐標系的車道邊界線相關聯，生成所述整合數據，使其至少包含決定的所述整合范圍。

2.根據權利要求1所述的行駛輔助方法，其特征在于，

所述多個直線部分相對于規定的方向具有相互不同的角度。

3.根據權利要求2所述的行駛輔助方法，其特征在于，

確定與檢測到所述車道邊界線的各檢測點對應的構成所述形狀信息的結構點，

在所述被確定的各結構點中，評價所述規定的方向和由所述車道邊界線區分的車道的行進方向形成的角度，

決定所述整合范圍，使得所述角度的偏差成為規定的閾值以上。

4.根據權利要求2所述的行駛輔助方法，其特征在于，

確定與檢測到所述車道邊界線的各檢測點對應的構成所述形狀信息的結構點，

用曲線插補被確定的所述各結構點間，

計算相對于所述各檢測點的所述曲線上的最臨近點，

在被計算出的所述各最臨近點，評價所述規定的方向和由所述車道邊界線區分的車道的行進方向形成的角度，

決定所述整合范圍，使得所述角度的偏差成為規定的閾值以上。

5.根據權利要求2所述的行駛輔助方法，其特征在于，

在檢測到所述車道邊界線的各檢測點中，評價所述規定的方向和由所述車道邊界線區分的車道的行進方向形成的角度，

決定所述整合范圍，使得所述角度的偏差成為規定的閾值以上。

6.根據權利要求1或2所述的行駛輔助方法，其特征在于，

計算檢測到所述車道邊界線時的所述自身位置的點列，

在計算出的所述各自身位置中，評價所述車輛的行進方向，

決定所述整合范圍，使得所述車輛的行進方向的偏差成為規定的閾值以上。

7.根據權利要求6所述的行駛輔助方法，其特征在于，

通過搭載于所述車輛上的全球定位系統接收器，檢測所述車輛的行進方向。

8.根據權利要求6所述的行駛輔助方法，其特征在于，

用曲線插補計算出的所述各自身位置間，

通過求所述曲線的切線，計算所述車輛的行進方向。

9.根據權利要求6所述的行駛輔助方法，其特征在于，

使用所述地圖數據中所含的所述車輛所屬的車道的信息，計算所述車輛的行進方向。

10.根據權利要求1所述的行駛輔助方法，其特征在于，

確定與檢測到所述車道邊界線的各檢測點對應的構成所述形狀信息的結構點，

在被確定的所述各結構點中，評價由所述車道邊界線區分的車道的曲率，

決定所述整合范圍，使得所述車道的曲率的偏差成為規定的閾值以上。

11.根據權利要求1所述的行駛輔助方法，其特征在于，

確定與檢測到所述車道邊界線的各檢測點對應的構成所述形狀信息的結構點，

用曲線插補確定的所述各結構點間，

計算相對于所述各檢測點的所述曲線上的最臨近點，

在被計算出的所述各最臨近點，評價由所述車道邊界線區分的車道的曲率，

決定所述整合范圍，使得所述車道的曲率的偏差成為規定的閾值以上。