[發明專利]用于控制車輛的轉向的方法和系統

有效

• 申請號: 201880094790.0
• 申請日: 2018-06-27
• 公開（公告）號: CN112313140B
• 公開（公告）日: 2022-10-28
• 發明（設計）人: 古斯塔夫·南德;揚-英厄·斯文松;馬茨·法格爾格倫
• 申請（專利權）人: 沃爾沃卡車集團
• 主分類號: B62D6/00
• 分類號: B62D6/00;B62D15/02;B60C23/00
• 代理公司: 中原信達知識產權代理有限責任公司 11219
• 代理人: 車文;趙曉祎

本發明涉及一種控制車輛(1)的轉向的方法，包括以下步驟：獲取(S1)指示駕駛員請求的信號，該駕駛員請求指示了可轉動車輪(5)的期望的車輪角度；基于指示該駕駛員請求的信號，確定(S2)用于聯接到可轉動車輪的致動器(13)的控制信號以實現期望的車輪角度；使用該控制信號控制(S3)致動器(13)；檢測(S4)突然的車輪干擾事件；以及，響應于檢測到突然的車輪干擾事件：從車道檢測裝置(19)獲取(S5)指示車輛(1)前方的車道曲率的信號；并且基于車輛(1)前方的車道曲率來控制(S6)致動器(13)。

技術領域

本發明涉及一種用于控制車輛的轉向的方法和系統，并且涉及一種包括這種轉向系統的車輛。

本發明能夠應用于重型車輛，例如卡車、公共汽車和建筑設備。盡管將針對卡車來描述本發明，但本發明不限于最終特定車輛，而是也可用在其它車輛中，例如公共汽車或諸如輪式裝載機、挖掘機或鉸接式運輸車等的各種工程車輛。

背景技術

轉向系統對于任何車輛的安全駕駛都是重要的。由于車輛的重量，重型車輛的駕駛員特別可能需要更多的轉向輔助，并且車輛可能會受到影響轉向的較大外部干擾，例如陣風等。

為了駕駛員輔助，轉向系統可以包括檢測車輛前方的車道曲率的車道檢測裝置。基于來自這種車道檢測裝置的信號，轉向系統能夠通過自動地控制轉向以使車輛保留在車道中來輔助駕駛員將車輛保持在車道中。US 2015/0094915中描述了具有車道檢測的轉向系統的示例。

為了駕駛員方便，可能希望允許駕駛員基于車道檢測而禁用轉向輔助。同時，不應危及安全性。

發明內容

本發明的目的是提供一種改進的車輛轉向控制，特別是為駕駛員提供方便以及改進的安全性的轉向控制。

根據本發明的第一方面，該目的通過一種控制車輛的轉向的方法來實現，該車輛具有轉向輸入裝置、至少一個可轉動車輪以及轉向系統，該轉向系統包括：轉向請求檢測器，該轉向請求檢測器用于從轉向輸入裝置接收駕駛員請求，該駕駛員請求指示了所述可轉動車輪的期望的車輪角度；致動器，該致動器用于作用在所述至少一個可轉動車輪上，以實現期望的車輪角度；以及車道檢測裝置，該車道檢測裝置用于檢測車輛前方的車道曲率，該方法包括以下步驟：從轉向請求檢測器獲取指示所述駕駛員請求的信號；基于指示所述駕駛員請求的該信號，確定用于所述致動器的控制信號以實現所述期望的車輪角度；使用該控制信號來控制所述致動器；檢測突然的車輪干擾事件；以及，響應于檢測到突然的車輪干擾事件：從車道檢測裝置獲取指示車輛前方的車道曲率的信號；并且基于車輛前方的車道曲率來控制所述致動器。

“車輪干擾事件”可以是會導致可轉動車輪的車輪角度突然改變的任何事件，除非被抵消。車輪干擾事件的示例包括輪胎爆炸和軸承故障等。

如本領域普通技術人員所熟知的，“車道檢測裝置”可以是能夠檢測車輛前方的車道曲率的各種裝置中的任一種。這樣的裝置例如可以包括一個或多個攝像機或能夠感測可見光和不可見光波長范圍內的電磁波的其它光學傳感器。

應當注意，所述駕駛員請求可以直接或間接地指示所期望的車輪角度。例如，所述駕駛員請求可以指示車輛的期望的橫向加速度或車輛的期望軌跡，這二者都是一個或多個可轉動車輪的期望的車輪角度的間接指示。

本發明是基于這樣的認識：通過檢測諸如輪胎爆炸之類的突然的車輪干擾事件并且響應于檢測到突然的車輪干擾事件而激活車道檢測，能夠實現提高的駕駛安全性。

在無法足夠確定地檢測車道等的情形中，可以允許駕駛員停用車道保持系統，或者車道保持系統可以被自動停用。根據本發明的多個方面，響應于檢測到前輪胎爆炸或其它突然的車輪干擾事件，即使認為車道檢測對于常規操作是不足夠的，車道保持系統也可以被自動激活。由此，車道保持系統能夠輔助駕駛員將車輛保持在道路上，從而降低事故的風險。