[發明專利]用于控制車輛的轉向的方法和系統

有效

• 申請號: 201880094790.0
• 申請日: 2018-06-27
• 公開（公告）號: CN112313140B
• 公開（公告）日: 2022-10-28
• 發明（設計）人: 古斯塔夫·南德;揚-英厄·斯文松;馬茨·法格爾格倫
• 申請（專利權）人: 沃爾沃卡車集團
• 主分類號: B62D6/00
• 分類號: B62D6/00;B62D15/02;B60C23/00
• 代理公司: 中原信達知識產權代理有限責任公司 11219
• 代理人: 車文;趙曉祎

1.一種控制車輛的轉向的方法，所述車輛具有轉向輸入裝置；至少一個可轉動車輪；和轉向系統，所述轉向系統具有能夠被激活或禁用的車道保持功能，所述轉向系統包括：

轉向請求檢測器，所述轉向請求檢測器用于從所述轉向輸入裝置接收駕駛員請求，所述駕駛員請求指示了所述可轉動車輪的期望的車輪角度；

致動器，所述致動器用于作用在所述至少一個可轉動車輪上，以實現所述期望的車輪角度；以及

車道檢測裝置，所述車道檢測裝置用于檢測所述車輛前方的車道曲率，

所述方法包括以下步驟：

從所述轉向請求檢測器獲取指示所述駕駛員請求的信號；

基于指示所述駕駛員請求的信號，確定用于所述致動器的控制信號，以實現所述期望的車輪角度；以及

使用所述控制信號控制所述致動器，

檢測突然的車輪干擾事件；和

響應于檢測到所述突然的車輪干擾事件：

將所述轉向系統從所述轉向系統的車道保持功能被禁用的狀態轉換到所述轉向系統的車道保持功能被激活的狀態；

從所述車道檢測裝置獲取指示所述車輛前方的車道曲率的信號；并且

基于所述車輛前方的車道曲率來控制所述致動器。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，檢測所述突然的車輪干擾事件的所述步驟包括以下步驟：

獲取指示了實現期望的車輪角度所需的實際轉向扭矩的信號；和

基于所述信號來確定所述突然的車輪干擾事件的發生。

3.根據權利要求2所述的方法，其中，確定所述突然的車輪干擾事件的發生的所述步驟包括以下步驟：

確定在沒有干擾的情況下實現所述期望的車輪角度所需的不受干擾的轉向扭矩；

將所述實際轉向扭矩與所述不受干擾的轉向扭矩進行比較；并且

基于所述實際轉向扭矩與所述不受干擾的轉向扭矩之間的比較來確定所述突然的車輪干擾事件的發生。

4.根據權利要求3所述的方法，其中，當所述實際轉向扭矩與所述不受干擾的轉向扭矩之間的差異大于預定的閾值差異時，確定已經發生所述突然的車輪干擾。

5.根據權利要求4所述的方法，其中，當在比預定的閾值時間段長的時間段內、所述實際轉向扭矩與所述不受干擾的轉向扭矩之間的差異大于所述預定的閾值差異時，確定已經發生所述突然的車輪干擾。

6.一種用于車輛的轉向系統，所述車輛具有轉向輸入裝置和至少一個可轉動車輪，所述轉向系統具有能夠被激活或禁用的車道保持功能，所述轉向系統包括：

轉向請求檢測器，所述轉向請求檢測器用于從所述轉向輸入裝置接收駕駛員請求，所述駕駛員請求指示了所述可轉動車輪的期望的車輪角度；

致動器，所述致動器用于作用在所述至少一個可轉動車輪上，以實現所述期望的車輪角度；

車道檢測裝置，所述車道檢測裝置用于檢測所述車輛前方的車道曲率；以及

轉向控制單元，所述轉向控制單元連接到所述轉向請求檢測器、所述致動器和所述車道檢測裝置，所述轉向控制單元被配置成：

從所述轉向請求檢測器獲取指示所述駕駛員請求的信號；

基于指示所述駕駛員請求的信號，確定用于所述致動器的控制信號，以實現所述期望的車輪角度；

使用所述控制信號控制所述致動器，

檢測突然的車輪干擾事件；并且

響應于檢測到所述突然的車輪干擾事件：

將所述轉向系統從所述轉向系統的車道保持功能被禁用的狀態轉換到所述轉向系統的車道保持功能被激活的狀態；

從所述車道檢測裝置獲取指示所述車輛前方的車道曲率的信號；并且

基于所述車輛前方的車道曲率來控制所述致動器。

7.根據權利要求6所述的轉向系統，其中，所述轉向控制單元被配置成通過以下方式來檢測所述突然的車輪干擾事件：

獲取指示了實現期望的車輪角度所需的實際轉向扭矩的信號；并且

基于所述信號來確定所述突然的車輪干擾事件的發生。