[發明專利]激光雷達裝置

在審

• 申請號: 201880094350.5
• 申請日: 2018-06-14
• 公開（公告）號: CN112262325A
• 公開（公告）日: 2021-01-22
• 發明（設計）人: 今城勝治;柳澤隆行
• 申請（專利權）人: 三菱電機株式會社
• 主分類號: G01S7/495
• 分類號: G01S7/495;G01S7/483;G01S17/14
• 代理公司: 中國貿促會專利商標事務所有限公司 11038
• 代理人: 金春實

以如下方式構成激光雷達裝置，即，設置有：第一信號列變換部(12)，將由發送信號生成部(1)生成的發送信號變換為第一脈沖信號列；第二信號列變換部(15)，將從反射光接收部(8)輸出的接收信號變換為第二脈沖信號列；以及距離計算部(18)，根據從光照射部(4)照射了發送光的時刻與由反射光接收部(8)接收到反射光的時刻的時刻差，計算到測距對象物的距離，取舍選擇部(19)計算第一脈沖信號列與第二脈沖信號列的一致度，基于一致度對由距離計算部(18)計算出的距離進行取舍選擇。

技術領域

本發明涉及一種計算出到測距對象物的距離的激光雷達裝置。

背景技術

在以下的專利文獻1中公開了計算到檢測對象的物體的距離的物體檢測裝置。

專利文獻1所公開的物體檢測裝置計算從發送機輸出的發送圖案信號與接收機的輸出信號的互相關值，使用互相關值來計算到檢測對象的物體的距離。

專利文獻1：日本特開2014-232069號公報

發明內容

發明要解決的問題

專利文獻1所公開的物體檢測裝置有時在被檢測對象的物體反射的反射光的光強度低的狀況下計算互相關值。在反射光的光強度低的狀況下，與反射光的光強度高的狀況相比，強烈地受到噪聲的影響，因此有時導致互相關值下降。

專利文獻1所公開的物體檢測裝置是使用互相關值計算到檢測對象的物體的距離的方式，因此存在在導致互相關值下降的光強度低的狀況下導致距離的計算精度劣化這樣的問題。

本發明是為了解決如上所述的問題而完成的，目的在于得到一種能夠防止在發生反射光的光強度低的狀況時將包含誤差的可能性高的距離作為到測距對象物的距離輸出的激光雷達裝置。

用于解決問題的方案

本發明所涉及的激光雷達裝置設置有：發送信號生成部，生成發送信號；光照射部，將由發送信號生成部生成的發送信號變換為發送光，將發送光朝向測距對象物照射；反射光接收部，將由測距對象物反射的發送光作為反射光來接收，輸出反射光的接收信號；第一信號列變換部，將由發送信號生成部生成的發送信號變換為第一脈沖信號列；第二信號列變換部，將從反射光接收部輸出的接收信號變換為第二脈沖信號列；以及距離計算部，根據從光照射部照射了發送光的時刻與由反射光接收部接收到反射光的時刻的時刻差，計算到測距對象物的距離，取舍選擇部計算第一脈沖信號列與第二脈沖信號列的一致度，基于一致度對由距離計算部計算出的距離進行取舍選擇。

發明的效果

根據本發明，以如下方式構成激光雷達裝置，即，設置有：第一信號列變換部，將由發送信號生成部生成的發送信號變換為第一脈沖信號列；第二信號列變換部，將從反射光接收部輸出的接收信號變換為第二脈沖信號列；以及距離計算部，根據從光照射部照射了發送光的時刻與由反射光接收部接收到反射光的時刻的時刻差，計算到測距對象物的距離，取舍選擇部計算第一脈沖信號列與第二脈沖信號列的一致度，基于一致度對由距離計算部計算出的距離進行取舍選擇。因而，本發明所涉及的激光雷達裝置能夠防止在發生反射光的光強度低的狀況時將包含誤差的可能性高的距離作為到測距對象物的距離來輸出。

附圖說明

圖1是表示基于實施方式1的激光雷達裝置的結構圖。

圖2是表示從圖1所示的激光雷達裝置中的各個結構要素輸出的信號的波形的說明圖。

圖3是表示從圖1所示的激光雷達裝置中的各個結構要素輸出的信號的波形的說明圖。

圖4是表示從圖1所示的激光雷達裝置中的各個結構要素輸出的信號的波形的說明圖。

圖5是表示從圖1所示的激光雷達裝置中的各個結構要素輸出的信號的波形的說明圖。