[發明專利]激光雷達裝置

在審

• 申請號: 201880094350.5
• 申請日: 2018-06-14
• 公開（公告）號: CN112262325A
• 公開（公告）日: 2021-01-22
• 發明（設計）人: 今城勝治;柳澤隆行
• 申請（專利權）人: 三菱電機株式會社
• 主分類號: G01S7/495
• 分類號: G01S7/495;G01S7/483;G01S17/14
• 代理公司: 中國貿促會專利商標事務所有限公司 11038
• 代理人: 金春實

1.一種激光雷達裝置，具備：

發送信號生成部，生成發送信號；

光照射部，將由所述發送信號生成部生成的發送信號變換為發送光，將所述發送光朝向測距對象物照射；

反射光接收部，將由所述測距對象物反射的所述發送光作為反射光來接收，輸出所述反射光的接收信號；

第一信號列變換部，將由所述發送信號生成部生成的發送信號變換為第一脈沖信號列；

第二信號列變換部，將從所述反射光接收部輸出的接收信號變換為第二脈沖信號列；

距離計算部，根據從所述光照射部照射了發送光的時刻與由所述反射光接收部接收到反射光的時刻的時刻差，計算出到所述測距對象物的距離；以及

取舍選擇部，計算所述第一脈沖信號列與所述第二脈沖信號列的一致度，基于所述一致度對由所述距離計算部計算出的距離進行取舍選擇。

2.根據權利要求1所述的激光雷達裝置，其特征在于，

所述第一信號列變換部將由所述發送信號生成部生成的發送信號與第一閾值進行比較，如果所述發送信號為所述第一閾值以上則輸出高電平的信號，如果所述發送信號小于所述第一閾值則輸出低電平的信號，

所述第二信號列變換部將從所述反射光接收部輸出的接收信號與第二閾值進行比較，如果所述接收信號為所述第二閾值以上則輸出高電平的信號，如果所述接收信號小于所述第二閾值則輸出低電平的信號。

3.根據權利要求1所述的激光雷達裝置，其特征在于，

所述發送信號生成部生成振幅隨著時間的經過而變化的發送信號，將表示所述發送信號的振幅變化的周期的周期信息分別輸出到所述第一信號列變換部和所述第二信號列變換部，

所述第一信號列變換部按與所述周期信息所表示的周期相同的周期，將所述發送信號變換為所述第一脈沖信號列，

所述第二信號列變換部按與所述周期信息所表示的周期相同的周期，將所述接收信號變換為所述第二脈沖信號列。

4.根據權利要求1所述的激光雷達裝置，其特征在于，

所述發送信號生成部將表示所述發送信號的時間寬度的時間信息分別輸出到所述第一信號列變換部和所述第二信號列變換部，

所述第一信號列變換部僅在與所述時間信息所表示的時間寬度相當的期間中，將所述發送信號變換為所述第一脈沖信號列，

所述第二信號列變換部僅在與所述時間信息所表示的時間寬度相當的期間中，將所述接收信號變換為所述第二脈沖信號列。

5.根據權利要求1所述的激光雷達裝置，其特征在于，

所述發送信號生成部生成振幅隨著時間的經過而變化的發送信號，

所述第一信號列變換部計算由所述發送信號生成部生成的發送信號的微分波形，在所述微分波形零交叉的定時輸出脈沖信號，

所述第二信號列變換部計算從所述反射光接收部輸出的接收信號的微分波形，在所述接收信號的微分波形零交叉的定時輸出脈沖信號。

6.根據權利要求5所述的激光雷達裝置，其特征在于，

所述激光雷達裝置具備比較器，該比較器將從所述反射光接收部輸出的接收信號與第二閾值進行比較，如果所述接收信號為所述第二閾值以上則輸出高電平的信號，如果所述接收信號小于所述第二閾值則輸出低電平的信號，

所述第二信號列變換部在從所述比較器輸出高電平的信號的期間中，在所述接收信號的微分波形零交叉的定時輸出脈沖信號。

7.根據權利要求5所述的激光雷達裝置，其特征在于，

所述發送信號生成部將表示所述發送信號的時間寬度的時間信息分別輸出到所述第一信號列變換部和所述第二信號列變換部，

所述第一信號列變換部僅在與所述時間信息所表示的時間寬度相當的期間中，在所述發送信號的微分波形零交叉的定時輸出脈沖信號，

所述第二信號列變換部僅在與所述時間信息所表示的時間寬度相當的期間中，在所述接收信號的微分波形零交叉的定時輸出脈沖信號。