[發明專利]異常檢測裝置和異常檢測方法

有效

• 申請號: 201880094342.0
• 申請日: 2018-06-04
• 公開（公告）號: CN112236662B
• 公開（公告）日: 2022-12-20
• 發明（設計）人: 廣瀬悟;高木徹
• 申請（專利權）人: 日產自動車株式會社
• 主分類號: G01M99/00
• 分類號: G01M99/00
• 代理公司: 北京林達劉知識產權代理事務所(普通合伙) 11277
• 代理人: 劉新宇

異常檢測裝置(1)基于在對設備(2)中的可動部的運動進行制動的制動裝置(23)進行動作的期間獲取到的、與設備(2)的振動有關的傳感器數據，來檢測設備(2)的異常。

技術領域

本發明涉及一種異常檢測裝置和異常檢測方法。

背景技術

以往，公開了以下一種技術：根據來自檢測制動裝置的制動力的轉矩傳感器或壓力傳感器的信號，來判定制動裝置的異常振動，在檢測到異常振動時，緩解制動裝置的壓力來抑制異常振動。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開2000-309258號公報

發明內容

發明要解決的問題

上述技術根據振動來檢測制動裝置本身的異常，而并非檢測設置有制動裝置的設備本身的異常。

本發明是鑒于上述課題而完成的，其目的在于提供一種能夠檢測設置有制動裝置的設備本身的異常的異常檢測裝置和異常檢測方法。

用于解決問題的方案

本發明的一個方式所涉及的異常檢測裝置基于在對設備中的可動部的運動進行制動的制動裝置進行動作的期間獲取到的、與設備的振動有關的傳感器數據，來檢測設備的異常。

發明的效果

根據本發明，能夠檢測設置有制動裝置的設備的異常。

附圖說明

圖1是示出實施方式的異常檢測裝置和作為檢測對象的作業機器人的結構的圖。

圖2是示出作為第一實施例的異常檢測裝置1的動作的流程圖。

圖3是示出作為第二實施例的異常檢測裝置1的動作的流程圖。

圖4是示出作為第三實施例的異常檢測裝置1的動作的流程圖。

圖5是示出作為第四實施例的異常檢測裝置1的動作的流程圖。

圖6是示出作為第五實施例的異常檢測裝置1的動作的流程圖。

圖7是第五實施例中的制動器動作的時序圖。

圖8是示出作為第六實施例的異常檢測裝置1的動作的流程圖。

圖9是示出在顯示部18中顯示的運算結果的一例的圖。

具體實施方式

參照附圖來說明實施方式。在附圖的記載中，對同一部分標注相同的附圖標記并省略說明。

圖1是示出實施方式的異常檢測裝置和作為檢測對象的作業機器人的結構的圖。

異常檢測裝置1對設備的異常進行檢測，例如將用于組裝汽車的作為多軸機械的作業機器人2作為異常檢測的對象設備，來檢測其異常。異常檢測裝置1和作業機器人2例如設置在生產現場內。

作業機器人2具備：馬達21，其產生用于使作業機器人2的可動部運動的動力；減速器22，其用于使馬達21的轉速減速，將馬達21的轉矩變換為高轉矩來通過作業機器人2的臂等使載荷大的部件運動；以及電磁制動器23，其安裝于馬達21。馬達21和減速器22由于具有進行旋轉的部件，因此也可以說是旋轉機構。

作業機器人2具備臂的旋轉軸，馬達21、減速器22以及電磁制動器23設置在同一旋轉軸上。將同一旋轉軸以及設置在旋轉軸上的馬達21和減速器22統稱為可動部。