[發明專利]異常檢測裝置和異常檢測方法

有效

• 申請號: 201880094342.0
• 申請日: 2018-06-04
• 公開（公告）號: CN112236662B
• 公開（公告）日: 2022-12-20
• 發明（設計）人: 廣瀬悟;高木徹
• 申請（專利權）人: 日產自動車株式會社
• 主分類號: G01M99/00
• 分類號: G01M99/00
• 代理公司: 北京林達劉知識產權代理事務所(普通合伙) 11277
• 代理人: 劉新宇

1.一種異常檢測裝置，具備控制部，所述控制部基于從設置于作業機器人的振動傳感器獲取到的與所述作業機器人的振動有關的傳感器數據，來檢測所述作業機器人的異常，所述異常檢測裝置的特征在于，

所述作業機器人具備能夠運動的包括馬達和減速器的可動部和對所述可動部的運動進行制動的制動裝置，

所述控制部基于在所述制動裝置進行動作而對所述可動部施加振動的期間獲取到的所述傳感器數據，來檢測所述作業機器人的除所述制動裝置以外的部位的異常。

2.根據權利要求1所述的異常檢測裝置，其特征在于，

所述控制部根據接收到檢測異常的指示信號，來使所述制動裝置進行動作，從而對所述可動部的運動進行制動，基于在所述制動裝置進行動作的期間獲取到的所述傳感器數據來檢測所述作業機器人的異常。

3.根據權利要求1或2所述的異常檢測裝置，其特征在于，

所述控制部使所述制動裝置進行動作，使得所述傳感器數據為規定的大小以上。

4.根據權利要求1或2所述的異常檢測裝置，其特征在于，

所述控制部使所述制動裝置以規定的頻率在規定的時間的期間進行動作。

5.根據權利要求1或2所述的異常檢測裝置，其特征在于，

所述控制部在所述可動部沒有進行動作時使所述制動裝置進行動作。

6.根據權利要求1或2所述的異常檢測裝置，其特征在于，

所述作業機器人具備產生用于使所述可動部運動的動力的馬達和使所述馬達的轉速減速的減速器，

所述振動傳感器設置于所述馬達或所述減速器，

所述控制部基于所述傳感器數據來檢測所述馬達或所述減速器的異常。

7.根據權利要求1或2所述的異常檢測裝置，其特征在于，

所述控制部將所述振動傳感器輸出的振動信號的振幅、基于所述振動信號得到的所述振動的功率譜的積和值、以及所述振動信號的相位與所述作業機器人正常時的所述振動信號的相位的相位差中的至少一者作為所述傳感器數據，來檢測所述作業機器人的異常。

8.根據權利要求1或2所述的異常檢測裝置，其特征在于，

所述作業機器人具備多個所述可動部，

在各所述可動部分別設置有所述制動裝置和所述振動傳感器，

所述控制部使設置于各所述可動部的各制動裝置在不同的定時進行動作，基于從與正在進行動作的所述制動裝置相對應的所述振動傳感器獲取到的所述傳感器數據，來檢測設置有所述正在進行動作的制動裝置的所述可動部的異常。

9.根據權利要求1或2所述的異常檢測裝置，其特征在于，

所述作業機器人具備產生用于使所述可動部運動的動力的馬達、使所述馬達的轉速減速的減速器以及對所述馬達進行制動的所述制動裝置，

所述振動傳感器設置于所述減速器，

所述控制部基于所述制動裝置開始動作的時刻與所述傳感器數據示出峰值的時刻的時間差，來計算所述減速器的齒隙量。

10.根據權利要求1或2所述的異常檢測裝置，其特征在于，

所述控制部進行控制，使得在畫面中顯示所述可動部的名稱、正在進行動作的所述制動裝置的狀態、示出所述可動部的振動相比于過去的時間點而言降低的比例的振動衰減率、以及示出所述可動部是否異常的判定結果中的一者以上。

11.一種異常檢測方法，基于從設置于作業機器人的振動傳感器獲取到的與所述作業機器人的振動有關的傳感器數據，來檢測所述作業機器人的異常，所述異常檢測方法的特征在于，

所述作業機器人具備能夠運動的包括馬達和減速器的可動部和對所述可動部的運動進行制動的制動裝置，

所述異常檢測方法基于在所述制動裝置進行動作而對所述可動部施加振動的期間獲取到的所述傳感器數據，來檢測所述作業機器人的除所述制動裝置的部位以外的異常。