[發明專利]一種障礙物檢測方法及裝置

有效

• 申請號: 201880093375.3
• 申請日: 2018-11-26
• 公開（公告）號: CN112105953B
• 公開（公告）日: 2022-12-06
• 發明（設計）人: 鄭佳;李維;吳祖光;周鵬
• 申請（專利權）人: 華為技術有限公司
• 主分類號: G01S15/08
• 分類號: G01S15/08;G01S15/931;G01S7/52
• 代理公司: 北京中博世達專利商標代理有限公司 11274
• 代理人: 申健

一種障礙物檢測方法及裝置，涉及超聲波檢測技術領域，用于提高障礙物邊界檢測的精確度。該方法包括：接收來自主傳感器的第一回波信號和來自至少一個輔傳感器的第二回波信號(S201)，第一回波信號為主傳感器接收的在主傳感器發送的超聲波信號被障礙物反射后的回波信號，第二回波信號為至少一個輔傳感器接收的在主傳感器發送的該超聲波信號被障礙物反射后的回波信號；根據主傳感器的第一回波信號確定主傳感器與障礙物之間的第一距離，根據每個輔傳感器的第二回波信號確定該輔傳感器與障礙物之間的第二距離(S202)；根據第一距離、第二距離、主傳感器的位置和主傳感器的探測角度，確定障礙物的位置(S203)。

技術領域

本申請涉及超聲波檢測技術領域，尤其涉及一種障礙物檢測方法及裝置。

背景技術

隨著社會的不斷發展，汽車的數量日益增多，由泊車入位造成的交通事故也逐漸增多，因此人們對泊車時的安全性和操作便捷性提出了更高的要求，希望有種裝置能夠解決汽車泊車給人們帶來的不便，消除駕駛中的不安全因素。因此，市場上也出現了很多以泊車入位功能為主的車載裝置。

目前，現有技術中以泊車入位功能為主的車載裝置大都是采用單個超聲波傳感器通過自發自收的模式進行泊車位的檢測，存在著檢測角度分辨率低、障礙物邊界檢測誤差大以及虛警率高等問題。

發明內容

本申請的實施例提供一種障礙物檢測方法及裝置，用于提高障礙物邊界檢測的精確度。

為達到上述目的，本申請的實施例采用如下技術方案：

第一方面，提供一種障礙物檢測方法，該方法包括：接收來自主傳感器的第一回波信號和來自至少一個輔傳感器的第二回波信號，第一回波信號為主傳感器接收的在主傳感器發送的超聲波信號被障礙物反射后的回波信號，第二回波信號為至少一個輔傳感器接收的在主傳感器發送的所述超聲波信號被所述障礙物反射后的回波信號，傳感器陣列包括主傳感器和至少一個輔傳感器；根據主傳感器的第一回波信號確定主傳感器與所述障礙物之間的第一距離，以及根據每個輔傳感器的第二回波信號確定輔傳感器與所述障礙物之間的第二距離；根據第一距離、第二距離、主傳感器的位置和主傳感器的探測角度，確定所述障礙物的位置。上述技術方案中，通過一發多收(即主傳感器發送超聲波信號，主傳感器和至少一個輔傳感器接收該超聲波信號被障礙物反射后的回波信號)的模式確定每個傳感器與障礙物之間的距離，從而避免了相鄰傳感器之間的干擾，降低了檢測誤差，同時結合主傳感器和輔傳感器與障礙物之間的距離、以及主傳感器的位置和主傳感器的探測角度，確定所述障礙物的位置，從而提高了檢測角度分辨率和障礙物邊界檢測的精確度。

在第一方面的一種可能的實現方式中，該方法還包括：根據泊車位兩側的所述障礙物的位置，確定泊車位的位置。上述可能的實現方式中，在車輛處于高速或者低速情況下，均能夠提高泊車位檢測的精確度。

在第一方面的一種可能的實現方式中，傳感器陣列中任意相鄰的兩個傳感器之間設置有間距。上述可能的實現方式中，通過合理地設置相鄰兩個傳感器之間的間距，能夠有效減小或避免超聲波信號的余震干擾，從而降低檢測誤差。

在第一方面的一種可能的實現方式中，根據第一距離、第二距離、主傳感器的位置和主傳感器的探測角度，確定所述障礙物的位置，包括：根據第一距離、主傳感器的位置和主傳感器的探測角度，確定所述障礙物的回波邊界；根據第二距離對該回波邊界進行修正，得到該回波邊界兩端的邊界截斷點，該回波邊界和該邊界截斷點用于確定所述障礙物的位置。上述可能的實現方式中，通過第二距離對利用第一距離確定得到的所述障礙物的回波邊界進行修正，能夠提高檢測角度分辨率，進而提高障礙物邊界檢測的精確度。

在第一方面的一種可能的實現方式中，根據第一距離、主傳感器的位置和主傳感器的探測角度，確定所述障礙物的回波邊界，包括：將主傳感器的位置作為圓心、主傳感器的探測角度作為扇面弧度和第一距離作為半徑，形成的回波弧線確定為所述障礙物的回波邊界。上述可能的實現方式中，提供了一種簡單有效的確定所述障礙物的回波邊界的方式。