[發明專利]一種障礙物檢測方法及裝置

有效

• 申請號: 201880093375.3
• 申請日: 2018-11-26
• 公開（公告）號: CN112105953B
• 公開（公告）日: 2022-12-06
• 發明（設計）人: 鄭佳;李維;吳祖光;周鵬
• 申請（專利權）人: 華為技術有限公司
• 主分類號: G01S15/08
• 分類號: G01S15/08;G01S15/931;G01S7/52
• 代理公司: 北京中博世達專利商標代理有限公司 11274
• 代理人: 申健

1.一種障礙物檢測方法，其特征在于，所述方法包括：

接收來自主傳感器的第一回波信號和來自至少一個輔傳感器的第二回波信號，所述第一回波信號為所述主傳感器接收的在所述主傳感器發送的超聲波信號被障礙物反射后的回波信號，所述第二回波信號為所述至少一個輔傳感器接收的在所述主傳感器發送的所述超聲波信號被所述障礙物反射后的回波信號，傳感器陣列包括所述主傳感器和所述至少一個輔傳感器；

根據所述主傳感器的第一回波信號確定所述主傳感器與所述障礙物之間的第一距離，以及根據每個輔傳感器的第二回波信號確定所述輔傳感器與所述障礙物之間的第二距離；

根據所述第一距離、所述第二距離、所述主傳感器的位置和所述主傳感器的探測角度，確定所述障礙物的位置；

其中，所述根據所述第一距離、所述第二距離、所述主傳感器的位置和所述主傳感器的探測角度，確定所述障礙物的位置，包括：

根據所述第一距離、所述主傳感器的位置和所述主傳感器的探測角度，確定所述障礙物的回波邊界；

根據所述第二距離對所述回波邊界進行修正，得到所述回波邊界兩端的邊界截斷點，所述回波邊界和所述邊界截斷點用于確定所述障礙物的位置。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

根據泊車位兩側的所述障礙物的位置，確定所述泊車位的位置。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述傳感器陣列中任意相鄰的兩個傳感器之間設置有間距。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述第一距離、所述主傳感器的位置和所述主傳感器的探測角度，確定所述障礙物的回波邊界，包括：

將所述主傳感器的位置作為圓心、所述主傳感器的探測角度作為扇面弧度和所述第一距離作為半徑，形成的回波弧線確定為所述障礙物的回波邊界。

5.根據權利要求1-4任一所述的方法，其特征在于，在所述接收來自主傳感器的第一回波信號和來自至少一個輔傳感器的第二回波信號之前，所述方法還包括：

向所述傳感器陣列發送控制信息，所述控制信息用于指示所述主傳感器發送所述超聲波信號、以及指示所述主傳感器和所述至少一個輔傳感器接收所述超聲波信號被所述障礙物反射后的回波信號。

6.一種障礙物檢測裝置，其特征在于，所述裝置包括：

接收單元，用于接收來自主傳感器的第一回波信號和來自至少一個輔傳感器的第二回波信號，所述第一回波信號為所述主傳感器接收的在所述主傳感器發送的超聲波信號被障礙物反射后的回波信號，所述第二回波信號為所述至少一個輔傳感器接收的在所述主傳感器發送的所述超聲波信號被所述障礙物反射后的回波信號，傳感器陣列包括所述主傳感器和所述至少一個輔傳感器；

確定單元，用于根據所述主傳感器的第一回波信號確定所述主傳感器與所述障礙物之間的第一距離，以及根據每個輔傳感器的第二回波信號確定所述輔傳感器與所述障礙物之間的第二距離；

所述確定單元，還用于根據所述第一距離、所述第二距離、所述主傳感器的位置和所述主傳感器的探測角度，確定所述障礙物的位置；

其中，所述確定單元，還用于：根據所述第一距離、所述主傳感器的位置和所述主傳感器的探測角度，確定所述障礙物的回波邊界；

根據所述第二距離對所述回波邊界進行修正，得到所述回波邊界兩端的邊界截斷點，所述回波邊界和所述邊界截斷點用于確定所述障礙物的位置。

7.根據權利要求6所述的裝置，其特征在于，所述確定單元，還用于：

根據泊車位兩側的所述障礙物的位置，確定所述泊車位的位置。

8.根據權利要求6所述的裝置，其特征在于，所述確定單元，還用于：

將所述主傳感器的位置作為圓心、所述主傳感器的探測角度作為扇面弧度和所述第一距離作為半徑，形成的回波弧線確定為所述障礙物的回波邊界。