[發明專利]操作單元和操作裝置

在審

• 申請號: 201880092919.4
• 申請日: 2018-06-18
• 公開（公告）號: CN112236275A
• 公開（公告）日: 2021-01-15
• 發明（設計）人: 杉本峻朗;藤繩正;小口裕司
• 申請（專利權）人: 株式會社大雅精機制作所
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08
• 代理公司: 上海音科專利商標代理有限公司 31267
• 代理人: 劉香蘭

本發明提供的操作單元和操作裝置容易實現小型化和輕量化，并且能夠確保把持精度和重復精度；操作單元(10)具備：筒夾(11)，其呈一體地具有基準部(11a)、與基準部的軸線方向前端側連接的多個彈性變形部(11b)、分別與彈性變形部的軸線方向前端側連接的手指部(11c)、以及承受用于使彈性變形部產生彈性變形的驅動力的從動部(11t)；殼體(12)，其具有構成于筒夾的外周側或軸線方向基端側并具備流體供給口的氣缸結構(12s)和在軸線方向的卡定位置處卡定筒夾的筒夾卡定部(12r)；以及動作體(13)，其具有向從動部施加驅動力的驅動部(13c)、承受從流體供給口供給的流體壓力的受壓部(13d)以及以能夠在軸線方向上氣密性地移動的方式與氣缸結構的內表面滑動接觸的氣缸滑接部(13s)。

技術領域

本發明涉及操作單元和操作裝置，尤其涉及一種具備把持部，并安裝在操作裝置的機械臂前端等上把持對象物，并且適用于轉移、分配、取出、導入、加工等多種用途的操作單元。

背景技術

過去，作為安裝在操作裝置的機械臂前端等上的末端執行器的一種，已知有具備把持對象物的把持部的操作單元。在該操作單元中，已知有將多個手指(爪)設置成能夠相互開閉的操作單元。其中，除了具備構成為能夠使多個手指分別單獨進行動作的驅動機構的操作單元之外，還已知有以下的專利文獻1和2中公開的單元，其在筒夾上呈一體地形成多個手指，并利用規定的驅動機構使該筒夾同時進行動作。

在專利文件1公開的蓋把持裝置中，使用楔形夾緊部與夾緊部協作的筒夾夾頭構成把持部，并設置使筒夾夾頭在軸向上主動地進行動作的螺線管，并且設置將楔形夾緊部引入夾緊部內的復位彈簧。另外，在專利文件2公開的工件的夾緊裝置中，利用ER型筒夾構成把持部，并且，設置具有用于在半徑方向上驅動該筒夾的氣缸結構的驅動機構，并在相反的返回側設置有用于在軸向和半徑方向上復原的壓縮螺旋彈簧和線簧。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本專利特開平11-281649號公報

專利文獻2：日本實用新型注冊第2605038號公報

發明內容

在專利文獻1公開的蓋把持裝置中，筒夾夾頭與驅動筒夾夾頭的螺線管沿軸向排列，因此，存在把持部與驅動系統的整體性差，從而整體大型化這一問題。另外，由于是通過使筒夾夾頭沿軸向進行動作而進行把持動作，因此，難以保持筒夾的位置精度，從而也存在把持部的把持精度和重復精度容易降低這一問題。

另一方面，在專利文件2公開的夾緊裝置中，由于筒夾與氣缸結構相鄰而配置，因而變得比較緊湊，但在兩者沿軸向排列這一點上與上述相同，從結構上來說筒夾的大小難以實現超過實施例的小型化。另外，由于構成為筒夾12與頭蓋部3和活塞體20分別僅局部接觸，而且通過線簧15或壓縮螺旋彈簧18強制恢復，因此，難以保持筒夾的位置精度，從而存在把持部的把持精度和重復精度降低這一問題。

因此，本發明的課題在于，提供一種容易實現小型化和輕量化，且能夠確保把持精度和重復精度的操作單元。

為了解決上述問題，本發明的操作單元具備：筒夾，其呈一體地具有基準部、多個彈性變形部、手指部以及從動部，所述基準部設置于軸線方向的一部分中，多個所述彈性變形部與該基準部的軸線方向前端側連接，所述手指部分別與該彈性變形部的軸線方向前端側連接，所述從動部承受用于使所述彈性變形部以該手指部沿半徑方向移動的方式產生彈性變形的驅動力；殼體，其收納該筒夾并具有氣缸結構和筒夾卡定部，所述氣缸結構構成于所述筒夾的外周側或軸線方向基端側并具備流體供給口，所述筒夾卡定部將所述筒夾卡定在軸線方向上的既定的卡定位置處；以及動作體，其具有向所述從動部施加用于產生所述彈性變形的所述驅動力的驅動部、在所述氣缸結構的內部承受從所述流體供給口供給的流體壓力的受壓部、以及以能夠沿軸線方向氣密性地移動的方式與所述氣缸結構的內表面滑動接觸的氣缸滑接部。該情況下，優選所述基準部處于通過所述殼體或所述動作體保持相對于軸線的同軸狀的位置和姿態的狀態。