[發明專利]車底雷達單元

在審

• 申請號: 201880092761.0
• 申請日: 2018-04-25
• 公開（公告）號: CN112020661A
• 公開（公告）日: 2020-12-01
• 發明（設計）人: A.布朗;L.史密斯
• 申請（專利權）人: 偉摩有限責任公司
• 主分類號: G01S13/87
• 分類號: G01S13/87;G01S13/931;G01S13/88;G01S13/89;G01S13/90
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 金玉潔

示例實施例涉及車底雷達單元。一個示例雷達系統可以涉及被耦合到車輛的車底的一組雷達單元，使得每個雷達單元具有在車輛的保險杠線下方的視場。該組雷達單元可以包括被配置為在第一方向上測量車輛環境的第一雷達單元和被配置為在第二方向上測量車輛環境的第二雷達單元。第二方向不同于第一方向。在一些實施方式中，第一雷達單元位于靠近車輛的前保險杠的位置，第二雷達單元位于靠近車輛的后保險杠的位置。其他示例配置可以涉及使用耦合到車輛的車底的更多或更少的雷達單元。

背景技術

無線電檢測和測距(radar，雷達)系統可用于通過發射無線電信號并檢測返回的反射信號來主動估計到環境特征的距離。到無線電反射特征的距離可以根據發送和接收之間的時間延遲來確定。雷達系統可以發射頻率隨時間變化的信號，諸如具有時變頻率斜坡(ramp)的信號，然后將發射信號與反射信號之間的頻率差與間距估計相關聯。一些雷達系統還可以基于所接收到的反射信號中的多普勒頻移來估計反射物體的相對運動。

定向天線可用于信號的發送和/或接收，以將每個間距估計與方位(bearing)相關聯。更一般地，定向天線也可以用于將輻射能量聚焦在感興趣的給定視場上。結合測量的距離和方向信息允許將周圍的環境特征繪制成地圖。

發明內容

車輛雷達系統通常使用雷達單元來測量車輛周圍的環境，雷達單元通常附接在諸如車輛的側后視鏡、車頂或者車門的車輛的位置。與常規的、既定的方法相反，本文給出的示例實施例描述了使用耦合到車輛的車底的雷達單元的車輛雷達系統。實際上，申請人已經認識到，通過將雷達單元耦合到車輛的車底，雷達單元可以具有比常規位置的雷達單元受到更少干擾(例如，在全自主或半自主車輛運行期間來自其他車輛的干擾)的新視場(field of view，FOV)。

因此，第一示例實施例可以涉及一種雷達系統，其包括被耦合到車輛的車底的一組雷達單元，使得每個雷達單元具有在車輛的保險杠線下方的視場。在第一示例實施例中，所述一組雷達單元包括：第一雷達單元，被配置為在第一方向上測量車輛的環境，和第二雷達單元，被配置為在第二方向上測量車輛的環境。第二方向不同于第一方向。

第二示例實施例可以涉及操作雷達系統。特別地，第二實施例可以涉及由車輛的第一雷達單元在車輛環境的第一方向上發送雷達信號，并且在第一雷達單元處接收來自環境的第一方向的反射雷達信號。第二實施例還可以涉及由車輛的第二雷達單元在車輛環境的第二方向上發送雷達信號，并且在第二雷達單元處接收來自環境的第二方向的反射雷達信號。在第二實施例中，第二方向不同于第一方向，并且第一雷達單元和第二雷達單元被耦合到車輛的車底，以使每個雷達單元具有在車輛的保險杠線下方的視場。

第三實施例可以涉及雷達系統，其包括被配置為處理雷達測量結果的處理器和一組雷達單元，所述一組雷達單元可配置為耦合到車輛的車底，以使每個雷達單元具有在車輛的保險杠線下方的視場。在第三實施例中，該組雷達單元包括被配置為在第一方向上測量車輛的環境的第一雷達單元和被配置為在第二方向上測量車輛的環境的第二雷達單元。第二方向不同于第一方向。

第四實施例可以涉及包括用于執行第一、第二和第三實施例的每個操作的各種裝置的系統。

通過閱讀以下詳細描述，并適當參考附圖，這些以及其他實施例、方面、優點和替代方案對于本領域普通技術人員來說將變得顯而易見。此外，應當理解，本文提供的發明內容和其他描述和附圖僅旨在通過示例的方式說明實施例，并且因此，許多變化是可能的。例如，結構元素和過程步驟可以被重新排列、組合、分布、取消或以其他方式改變，同時保持在所要求保護的實施例的范圍內。

附圖說明

圖1是示出根據示例實施例的車輛的功能框圖。

圖2示出了根據示例實施例的車輛的物理配置。

圖3示出了根據示例實施例的雷達扇區的布局。

圖4示出了根據示例實施例的雷達單元的扇區的波束轉向。