[發明專利]容器搬運車輛

有效

• 申請號: 201880092698.0
• 申請日: 2018-10-11
• 公開（公告）號: CN112041242B
• 公開（公告）日: 2023-09-08
• 發明（設計）人: 特龍·奧斯特海姆
• 申請（專利權）人: 自動存儲科技股份有限公司
• 主分類號: B65G1/04
• 分類號: B65G1/04
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 王博

用于從下方儲存系統(1)的三維網格(4)拾取儲存容器(6)的容器搬運車輛(9’)包括車身(13)和至少一個升降裝置(18’)，其中，升降裝置包括：包括升降軸(22、22’)和用于旋轉升降軸(22、22’)的至少一個電機(23、76)的升降軸組件(47、47’)；以及將升降軸連接到升降框架的第一對升降帶(16a)和第二對升降帶(16b)，每個升降帶(16a、16b)的第一端和第二端分別連接到升降軸和在升降框架上的相應的升降帶連接器(32、32’)；第一對升降帶(16a)從升降軸朝向帶引導組件(31、53)在基本上水平的方向上延伸，帶引導組件布置為將第一對升降帶(16a)的方向改變為在豎直方向上延伸；其中，第二對升降帶(16b)從升降軸在豎直方向上延伸。

技術領域

本發明涉及一種容器搬運車輛和包括容器搬運車輛的自動儲存和取回系統。

背景技術

包括三維儲存網格結構的儲存系統是眾所周知的，其中，儲存容器/箱子彼此堆疊在頂部上。

圖1公開了典型的現有技術自動儲存和取回系統1的框架結構，圖2a和圖2b公開了這樣的系統的已知容器搬運車輛。儲存系統在例如NO317366和WO2014/090684A1中詳細公開。

框架結構包括多個直立構件/型材2和通過直立構件2支撐的多個水平構件3。構件2、3通常可以由例如擠制鋁型材的金屬制成。

框架結構限定儲存網格4，所述儲存網格包括成行布置的多個網格列12。大部分網格列12是儲存列5，其中，儲存容器6(也稱為容器)一個在另一個頂部地堆疊，以形成堆疊件7。每個儲存容器6(或簡稱為容器)通常可容納多個產品物項(未示出)，儲存容器6內的產品物項可以是相同的，或者可以根據應用而為不同的產品類型。框架結構防止儲存容器6的堆疊件7的水平運動，并且引導容器6的豎直運動，但是當堆疊時，通常不以其他方式支撐儲存容器6。

上部水平構件3包括以網格圖案布置在網格列12的頂部上的軌道系統8，在軌道系統8上，多個容器搬運車輛9被操作為從儲存列5抬起儲存容器6以及將儲存容器6放下到所述儲存列中，并且還被操作為在儲存列5上方運輸儲存容器6。軌道系統8包括第一組平行軌道10和第二組平行軌道11，所述第一組平行軌道被布置為引導容器搬運車輛9在第一方向X上在框架結構1的頂部上的運動，所述第二組平行軌道垂直于第一組軌道10布置，以引導容器搬運車輛9在垂直于第一方向X的第二方向Y上運動，見圖3。以這種方式，軌道系統8限定儲存列5的上端，在所述軌道系統上方，容器搬運車輛9可以在儲存列5上方橫向移動，即在平行于水平的X-Y平面的平面上移動。

每個容器搬運車輛9包括車身13以及第一組車輪14和第二組車輪15，所述第一組車輪和第二組車輪使容器搬運車輛9能夠橫向移動、即在X和Y方向上移動。在圖2a和圖2b中，每組中的兩個車輪是可見的。第一組車輪14布置為與第一組軌道10的兩個相鄰軌道接合，并且第二組車輪15布置為與第二組軌道11的兩個相鄰軌道接合。成組的車輪14、15中的一者可以被升高和降低，使得第一組車輪14和/或第二組車輪15可以在任何時候與它們各自的一組軌道10、11接合。

每個容器搬運車輛9還包括升降裝置18(在圖1和圖2a中未示出，但是在圖2b中可見)，用于豎直運輸儲存容器6，例如從儲存列5抬起儲存容器6以及將儲存容器6放下到所述儲存列中。升降裝置18包括升降框架(圖2a中未示出，但是與圖2b中示出的標號為17的類似)，所述升降框架適合于與儲存容器6接合，該升降框架可以從車身13降低，使得升降框架相對于車身13的位置可以在與第一方向X和第二方向Y正交的第三方向Z上調節。