[發(fā)明專利]駕駛監(jiān)視裝置和計(jì)算機(jī)能讀取的記錄介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201880092292.2
• 申請(qǐng)日: 2018-04-20
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111971723B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-04-19
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 中田晴生;谷本昌彥;石渡要介;虻川雅浩
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 三菱電機(jī)株式會(huì)社
• 主分類號(hào): G08G1/16
• 分類號(hào): G08G1/16
• 代理公司: 北京三友知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11127
• 代理人: 馬建軍;鄧毅

1.一種駕駛監(jiān)視裝置，該駕駛監(jiān)視裝置具有：

碰撞模式?jīng)Q定部，其根據(jù)車輛的速度向量、移動(dòng)物體的速度向量、從所述車輛到所述移動(dòng)物體的距離、所述車輛的加速性能、所述移動(dòng)物體的假設(shè)加速性能以及直到所述車輛感知到所述移動(dòng)物體減速為止所花費(fèi)的感知所需時(shí)間，決定適合于所述車輛與所述移動(dòng)物體碰撞的情況下的碰撞模式的相應(yīng)碰撞模式；

碰撞所需時(shí)間計(jì)算部，其計(jì)算在所述相應(yīng)碰撞模式下直到所述車輛與所述移動(dòng)物體碰撞為止所花費(fèi)的時(shí)間即碰撞所需時(shí)間；以及

危險(xiǎn)度計(jì)算部，其根據(jù)所述相應(yīng)碰撞模式和所述碰撞所需時(shí)間計(jì)算所述車輛與所述移動(dòng)物體碰撞的事故的危險(xiǎn)度，

所述碰撞模式?jīng)Q定部將在所述車輛感知到所述移動(dòng)物體減速之前所述車輛與減速中的所述移動(dòng)物體碰撞的第1碰撞模式、在所述車輛感知到所述移動(dòng)物體減速之后所述車輛與減速中的所述移動(dòng)物體碰撞的第2碰撞模式、在所述車輛感知到所述移動(dòng)物體減速之前所述車輛與停止后的所述移動(dòng)物體碰撞的第3碰撞模式、以及在所述車輛感知到所述移動(dòng)物體減速之后所述車輛與停止后的所述移動(dòng)物體碰撞的第4碰撞模式中的任意碰撞模式，決定為所述相應(yīng)碰撞模式。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的駕駛監(jiān)視裝置，其中，

所述危險(xiǎn)度計(jì)算部使用所述相應(yīng)碰撞模式的權(quán)重系數(shù)和所述碰撞所需時(shí)間計(jì)算所述危險(xiǎn)度。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的駕駛監(jiān)視裝置，其中，

所述危險(xiǎn)度計(jì)算部使用所述相應(yīng)碰撞模式的所述權(quán)重系數(shù)、所述碰撞所需時(shí)間以及所述車輛的重量與所述移動(dòng)物體的估計(jì)重量的重量比計(jì)算所述危險(xiǎn)度。

4.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的駕駛監(jiān)視裝置，其中，

所述危險(xiǎn)度計(jì)算部根據(jù)靜止物體的位置信息判定所述靜止物體是否存在于所述車輛與所述移動(dòng)物體之間，根據(jù)判定結(jié)果決定所述權(quán)重系數(shù)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1～4中的任意一項(xiàng)所述的駕駛監(jiān)視裝置，其中，

所述駕駛監(jiān)視裝置具有控制決定部，該控制決定部在所述危險(xiǎn)度高于危險(xiǎn)閾值的情況下，計(jì)算用于使所述車輛不與所述移動(dòng)物體碰撞的必要減速量，根據(jù)所述必要減速量和所述危險(xiǎn)度決定控制減速量，將所述控制減速量輸出到所述車輛的駕駛控制裝置。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的駕駛監(jiān)視裝置，其中，

所述控制決定部在所述必要減速量的大小超過(guò)所述車輛的所述加速性能的情況下，決定所述車輛的轉(zhuǎn)向方向，將表示所決定的轉(zhuǎn)向方向的轉(zhuǎn)向信息輸出到所述駕駛控制裝置。

7.一種記錄有駕駛監(jiān)視程序的計(jì)算機(jī)能讀取的記錄介質(zhì)，該駕駛監(jiān)視程序用于使計(jì)算機(jī)執(zhí)行以下處理：

碰撞模式?jīng)Q定處理，根據(jù)車輛的速度向量、移動(dòng)物體的速度向量、從所述車輛到所述移動(dòng)物體的距離、所述車輛的加速性能、所述移動(dòng)物體的假設(shè)加速性能以及直到所述車輛感知到所述移動(dòng)物體減速為止所花費(fèi)的感知所需時(shí)間，決定適合于所述車輛與所述移動(dòng)物體碰撞的情況下的碰撞模式的相應(yīng)碰撞模式；

碰撞所需時(shí)間計(jì)算處理，計(jì)算在所述相應(yīng)碰撞模式下直到所述車輛與所述移動(dòng)物體碰撞為止所花費(fèi)的時(shí)間即碰撞所需時(shí)間；以及

危險(xiǎn)度計(jì)算處理，根據(jù)所述相應(yīng)碰撞模式和所述碰撞所需時(shí)間計(jì)算所述車輛與所述移動(dòng)物體碰撞的事故的危險(xiǎn)度，其中，

在所述碰撞模式?jīng)Q定處理中，將在所述車輛感知到所述移動(dòng)物體減速之前所述車輛與減速中的所述移動(dòng)物體碰撞的第1碰撞模式、在所述車輛感知到所述移動(dòng)物體減速之后所述車輛與減速中的所述移動(dòng)物體碰撞的第2碰撞模式、在所述車輛感知到所述移動(dòng)物體減速之前所述車輛與停止后的所述移動(dòng)物體碰撞的第3碰撞模式、以及在所述車輛感知到所述移動(dòng)物體減速之后所述車輛與停止后的所述移動(dòng)物體碰撞的第4碰撞模式中的任意碰撞模式，決定為所述相應(yīng)碰撞模式。