[發(fā)明專利]用于基于影像確定地理方位的方法和系統(tǒng)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201880090882.1
• 申請(qǐng)日: 2018-03-12
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111837013A
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-10-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: D.J.菲利普;Z.楊
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 谷歌有限責(zé)任公司
• 主分類號(hào): G01C21/36
• 分類號(hào): G01C21/36;G06T7/77
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務(wù)所 11105
• 代理人: 金玉潔

本公開(kāi)針對(duì)至少部分地基于影像來(lái)確定地理方位。具體地，本公開(kāi)的方法和系統(tǒng)可以：接收由相機(jī)(118)生成并表示包括物理真實(shí)世界環(huán)境的至少一部分的影像的數(shù)據(jù)，該物理真實(shí)世界環(huán)境包括相機(jī)(118)和行進(jìn)路線(312)；以及至少部分地基于數(shù)據(jù)和機(jī)器學(xué)習(xí)模型來(lái)確定相機(jī)(118)相對(duì)于行進(jìn)路線(312)的地理方位。

優(yōu)先權(quán)聲明

本申請(qǐng)要求2018年3月7日提交并且題為“METHODS AND SYSTEMS FORDETERMINING GEOGRAPHIC ORIENTATION BASED ON IMAGERY(用于基于影像確定地理方位的方法和系統(tǒng))”的美國(guó)專利申請(qǐng)序列號(hào)62/639,674的優(yōu)先權(quán)，其公開(kāi)內(nèi)容通過(guò)引用而整體并入本文。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開(kāi)總體上涉及確定地理方位。更具體地，本公開(kāi)涉及至少部分地基于影像來(lái)確定地理方位。

背景技術(shù)

移動(dòng)計(jì)算設(shè)備(例如，智能手機(jī)、平板計(jì)算機(jī)等)無(wú)處不在，并且通常包括一整套傳感器(例如，相機(jī)、全球定位系統(tǒng)(GPS)接收器、接近傳感器、環(huán)境光傳感器、加速度計(jì)、磁力計(jì)、陀螺儀傳感器、無(wú)線電設(shè)備、指紋傳感器、氣壓計(jì)、面部識(shí)別傳感器等)。許多現(xiàn)代移動(dòng)計(jì)算設(shè)備可以(例如，基于由GPS接收器生成的、經(jīng)由無(wú)線網(wǎng)絡(luò)接口接收的數(shù)據(jù)等)準(zhǔn)確地確定它們的地理位置。然而，準(zhǔn)確地確定移動(dòng)設(shè)備的地理方位仍然是棘手的挑戰(zhàn)。例如，雖然基于經(jīng)由GPS接收器接收的數(shù)據(jù)來(lái)確定地理方位是可能的，但是這樣的確定通常是不準(zhǔn)確的，尤其是當(dāng)設(shè)備靜止和/或受到來(lái)自周圍結(jié)構(gòu)(例如，位于“都市峽谷”等)的干擾時(shí)。類似地，雖然可以使用磁力計(jì)來(lái)確定地理方位，但是這樣的確定經(jīng)常是不精確或錯(cuò)誤的，因?yàn)樵O(shè)備本身可能干擾磁力計(jì)。

發(fā)明內(nèi)容

本公開(kāi)的實(shí)施例的各方面和優(yōu)點(diǎn)將在以下描述中被部分地闡述，或者可以從描述中獲知，或者可以通過(guò)實(shí)施例的實(shí)踐獲知。

本公開(kāi)的一個(gè)示例方面針對(duì)一種計(jì)算機(jī)實(shí)施的方法。該方法可以包括由計(jì)算系統(tǒng)接收由相機(jī)生成并表示包括物理真實(shí)世界環(huán)境的至少一部分的影像的數(shù)據(jù)，該物理真實(shí)世界環(huán)境包括相機(jī)和行進(jìn)路線。該方法還可以包括由計(jì)算系統(tǒng)至少部分地基于數(shù)據(jù)和機(jī)器學(xué)習(xí)模型來(lái)確定相機(jī)相對(duì)于行進(jìn)路線的地理方位。

本公開(kāi)的另一個(gè)示例方面針對(duì)一種系統(tǒng)。該系統(tǒng)可以包括一個(gè)或多個(gè)處理器以及存儲(chǔ)指令的存儲(chǔ)器，該指令在由一個(gè)或多個(gè)處理器執(zhí)行時(shí)使得系統(tǒng)執(zhí)行操作。該操作可以包括接收由相機(jī)生成并表示包括物理真實(shí)世界環(huán)境的至少一部分的影像的數(shù)據(jù)，該物理真實(shí)世界環(huán)境包括相機(jī)和行進(jìn)路線。該操作還可以包括至少部分地基于數(shù)據(jù)和機(jī)器學(xué)習(xí)模型來(lái)確定相機(jī)相對(duì)于行進(jìn)路線的兩個(gè)可能的地理方位，兩個(gè)可能的地理方位相差一百八十度。該操作還可以包括從兩個(gè)可能的地理方位當(dāng)中選擇相機(jī)相對(duì)于行進(jìn)路線的地理方位。

本公開(kāi)的又一個(gè)示例方面針對(duì)一個(gè)或多個(gè)非暫時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)。該一個(gè)或多個(gè)非暫時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)可以包括指令，該指令在由一個(gè)或多個(gè)計(jì)算機(jī)執(zhí)行時(shí)使得一個(gè)或多個(gè)計(jì)算機(jī)執(zhí)行操作。該操作可以包括接收由相機(jī)生成并表示包括物理真實(shí)世界環(huán)境的至少一部分的影像的數(shù)據(jù)，該物理真實(shí)世界環(huán)境包括相機(jī)和具有相對(duì)于物理真實(shí)世界環(huán)境的已知方位的行進(jìn)路線。該操作還可以包括至少部分地基于數(shù)據(jù)和機(jī)器學(xué)習(xí)模型來(lái)確定相機(jī)相對(duì)于行進(jìn)路線的地理方位。該操作還可以包括至少部分地基于相機(jī)相對(duì)于行進(jìn)路線的地理方位和行進(jìn)路線相對(duì)于物理真實(shí)世界環(huán)境的已知方位，確定相機(jī)相對(duì)于物理真實(shí)世界環(huán)境的地理方位。

本公開(kāi)的其他方面針對(duì)各種系統(tǒng)、裝置、非暫時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)、用戶界面和電子設(shè)備。

參考以下描述和所附權(quán)利要求，將變得更好理解本公開(kāi)的各種實(shí)施例的這些以及其他特征、方面和優(yōu)點(diǎn)。并入本說(shuō)明書(shū)并構(gòu)成本說(shuō)明書(shū)的一部分的附圖示出了本公開(kāi)的示例實(shí)施例，并且與描述一起用來(lái)解釋相關(guān)原理。

附圖說(shuō)明

在參考附圖的說(shuō)明書(shū)中闡述了寫(xiě)給本領(lǐng)域普通技術(shù)人員的實(shí)施例的詳細(xì)討論，其中：