[發明專利]協調用于計算機生成現實設備和觸覺設備的坐標系的對準

在審

• 申請號: 201880090166.3
• 申請日: 2018-02-23
• 公開（公告）號: CN111801642A
• 公開（公告）日: 2020-10-20
• 發明（設計）人: J·阿勞約;Z·阿爾-胡賽因
• 申請（專利權）人: 瑞典愛立信有限公司
• 主分類號: G06F3/0346
• 分類號: G06F3/0346;G06F3/01;G01C21/16;G06T7/70
• 代理公司: 北京市中咨律師事務所 11247
• 代理人: 于靜

1.一種第一電子設備(130)，用于控制第二電子設備(100，500)以測量所述第一電子設備(130)的位置，所述第一電子設備(130)包括：

運動傳感器(740)，被配置為感測所述第一電子設備(130)的運動；

網絡接口電路(730)，被配置為與所述第二電子設備(100，500)通信；

處理器(710)，其被連接到所述運動傳感器(740)和所述網絡接口電路(730)；以及

存儲器(720)，其存儲由所述處理器(710)執行以執行操作的程序代碼，所述操作包括：

響應于確定(204，308，408)所述第一電子設備(130)具有由所述運動傳感器(740)感測的滿足所定義規則的運動等級，發送(206，310，410)對所述第二電子設備(100，500)測量所述第一電子設備(130)的位置的請求；

感測(208，316，416)所述第一電子設備(130)的所述位置并將其存儲在所述存儲器(720)中；以及

從所述第二電子設備(100，500)接收(222，340，440)確認，所述確認指示所述第二電子設備(100，500)已存儲能夠被用于測量所述第一電子設備(130)的所述位置的傳感器數據。

2.根據權利要求1所述的第一電子設備(130)，其中：

所述第一電子設備(130)包括觸覺設備，所述觸覺設備被配置為執行以下中的至少一項：測量用戶對所述觸覺設備的移動；以及向用戶提供觸覺反饋；以及

所述請求被發送給包括計算機生成現實設備的所述第二電子設備(100，500)，所述計算機生成現實設備被配置為將圖形顯示為在現實世界對象上的覆蓋物。

3.根據權利要求1至2中任一項所述的第一電子設備(130)，其中，所述操作還包括：

從所述第二電子設備(100，500)接收(234)對所述第一電子設備(130)的所述位置的測量；

基于從所述存儲器中取得的所述第一電子設備(130)的所述位置并且基于從所述第二電子設備(100，500)接收的對所述第一電子設備(130)的所述位置的所述測量，確定(236)用于將在第一坐標系中被參考的姿勢變換為在第二坐標系中被參考的姿勢的變換矩陣，其中，所述第一坐標系和所述第二坐標系中的一個坐標系用于參考所述第一電子設備和所述第二電子設備中的一個電子設備的姿勢，而所述第一坐標系和所述第二坐標系中的另一個坐標系用于參考所述第一電子設備和所述第二電子設備中的另一個電子設備的姿勢。

4.根據權利要求3所述的第一電子設備(130)，還包括：

觸覺反饋生成設備(750)，其被連接到所述處理器(710)，

其中，所述操作還包括：

使用所述變換矩陣將所述第一電子設備(130)的姿勢從所述第一坐標系和所述第二坐標系中的一個坐標系變換到所述第一坐標系和所述第二坐標系中的另一個坐標系，以生成變換后的姿勢；以及

基于所述變換后的姿勢來控制(238)由所述觸覺反饋生成設備(750)進行的觸覺反饋的生成。

5.根據權利要求1至4中任一項所述的第一電子設備(130)，其中，所述操作還包括：

確定(224，360，460)中止條件是否已發生，在所述中止條件中，在從所述請求被發送給所述第二電子設備(100，500)到所述確認被從所述第二電子設備(100，500)接收之間的時間間隔內感測的所述第一電子設備(130)的運動等級已經不再滿足所述所定義規則；以及

響應于所述中止條件發生，向所述第二電子設備(100，500)發送(226)中止用于測量所述第一電子設備(130)的所述位置的操作的中止消息。

6.根據權利要求1至5中任一項所述的第一電子設備(130)，還包括：

響應于所述第一電子設備(130)在從所述請求被發送給所述第二電子設備(100，500)到所述確認被從所述第二電子設備(100，500)接收之間的時間間隔內保持靜止，確定(204)由所述運動傳感器(740)感測的所述運動等級滿足所述所定義規則。