[發明專利]使用聲學模型的位置確定

在審

• 申請號: 201880089092.1
• 申請日: 2018-12-27
• 公開（公告）號: CN111837050A
• 公開（公告）日: 2020-10-27
• 發明（設計）人: W·E·布杰;C·安蒂列
• 申請（專利權）人: 所尼托技術股份公司
• 主分類號: G01S5/18
• 分類號: G01S5/18;G01S5/26
• 代理公司: 中國貿促會專利商標事務所有限公司 11038
• 代理人: 曹瑾

1.一種用于確定聲學環境中與聲學實時定位系統相關聯的移動計算設備的位置的計算機實現的方法，所述方法包括：

由一個或多個計算設備從與實時定位系統相關聯的一個或多個傳輸設備接收聲學信號；

根據接收到的聲學信號估計一個或多個環境響應函數；

使用環境的聲學模型生成一個或多個模型路徑跡線，其中聲學模型指定聲學環境內的發送器位置的第一集合；

由所述一個或多個計算設備將與發送器位置的第一集合相關聯的所述一個或多個模型路徑跡線與估計的所述一個或多個環境響應函數進行比較；以及

由所述一個或多個計算設備至少部分地基于所述一個或多個模型路徑跡線與估計的所述一個或多個環境響應函數的比較來估計移動計算設備的位置。

2.如權利要求1所述的計算機實現的方法，還包括：

通過以下操作來生成聲學環境的聲學模型：

從接收到的聲學信號中選擇峰的集合；以及

將發送器位置的第一集合指派給所選擇的峰的集合。

3.如權利要求2所述的計算機實現的方法，其中接收聲學信號包括使用麥克風來接收聲學信號，并且其中生成聲學環境的聲學模型包括確認麥克風的定向響應。

4.如權利要求2所述的計算機實現的方法，其中由所述一個或多個計算設備從接收到的聲學信號中選擇峰的集合包括：至少部分地基于峰的幅度和接收峰的次序來選擇所述峰的集合。

5.如權利要求2所述的計算機實現的方法，其中發送器位置的第一集合與至少一個虛擬傳輸設備相關聯，并且其中由所述一個或多個計算設備將發送器位置的第一集合指派給所選擇的峰的集合包括：至少部分地基于與移動計算設備相關聯的換能器的角度靈敏度和移動計算設備相對于所述多個發送器位置的朝向將發送器位置的第一集合指派給所選擇的峰的集合。

6.如權利要求2所述的計算機實現的方法，還包括：

由所述一個或多個計算設備將發送器位置的第二集合指派給所選擇的峰的集合；以及

由所述一個或多個計算設備將與發送器位置的第二集合相關聯的第二模型路徑跡線與接收到的聲學信號進行比較。

7.如權利要求6所述的計算機實現的方法，其中由所述一個或多個計算設備估計移動計算設備的位置包括：至少部分地基于第二模型路徑跡線與接收到的聲學信號的比較來估計移動計算設備的位置。

8.如權利要求2所述的計算機實現的方法，還包括由所述一個或多個計算設備至少部分地基于所述峰的集合之間的到達時間差與發送器位置的第一集合來生成雙曲面。

9.如權利要求8所述的計算機實現的方法，其中由所述一個或多個計算設備將與發送器位置的第一集合相關聯的第一模型路徑跡線與接收到的聲學信號進行比較包括：確定第一模型路徑跡線與接收到的聲學信號之間的最小二乘誤差和、第一模型路徑跡線與接收到的聲學信號之間的加權的最小二乘誤差和以及第一模型路徑跡線與接收到的聲學信號之間的相關性中的至少一個。

10.如權利要求8所述的計算機實現的方法，其中由所述一個或多個計算設備將與發送器位置的第一集合相關聯的第一模型路徑跡線與接收到的聲學信號進行比較包括：求解與第一模型路徑跡線和接收到的聲學信號相關聯的優化問題。

11.如權利要求2所述的計算機實現的方法，還包括：

由所述一個或多個計算設備將第二模型路徑跡線與接收到的聲學信號進行比較；以及

由所述一個或多個計算設備至少部分地基于第二模型路徑跡線與接收到的聲學信號的比較來估計移動計算設備的位置。

12.如權利要求2所述的計算機實現的方法，還包括由所述一個或多個計算設備確定移動計算設備相對于由聲學模型指定的發送器位置的朝向。