[發(fā)明專利]涂膠機(jī)器人及涂膠方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201880087315.0
• 申請日: 2018-08-24
• 公開（公告）號: CN111670076B
• 公開（公告）日: 2022-10-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 牛立濤
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳配天智能技術(shù)研究院有限公司
• 主分類號: B05C5/02
• 分類號: B05C5/02;B25J9/00
• 代理公司: 深圳市威世博知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44280
• 代理人: 李慶波

1.一種涂膠機(jī)器人，其中，包括：

視覺組件，用于獲取包括待涂膠物體的圖像；

控制組件，與所述視覺組件相連接，用于對獲取圖像進(jìn)行處理并生成控制信息；

涂膠組件，與所述控制組件相連接，用于接收所述控制組件發(fā)送的所述控制信息，并根據(jù)所述控制信息對所述待涂膠物體進(jìn)行涂膠；

其中，所述視覺組件為攝像頭，用于獲取包括所述待涂膠物體的圖像；

所述控制組件包括標(biāo)定模塊，所述標(biāo)定模塊根據(jù)獲取到的所述待涂膠物體的圖像確定待涂膠物體的坐標(biāo)數(shù)據(jù)，所述控制組件根據(jù)所述待涂膠物體的坐標(biāo)數(shù)據(jù)對所述待涂膠物體進(jìn)行涂膠；

其中，所述標(biāo)定模塊包括：

第一標(biāo)定單元，用于放置所述待涂膠物體，以確定所述獲取圖像中所述待涂膠物體在所述第一標(biāo)定單元上的第一坐標(biāo)數(shù)據(jù)；

第二標(biāo)定單元，與所述第一標(biāo)定單元連接，用于確定以所述涂膠組件為原點(diǎn)的工具坐標(biāo)系下的所述獲取圖像的第二坐標(biāo)數(shù)據(jù)；

第三標(biāo)定單元，與所述第二標(biāo)定單元連接，用于確定以所述涂膠機(jī)器人為原點(diǎn)的世界坐標(biāo)系下的所述獲取圖像的第三坐標(biāo)數(shù)據(jù)；

所述涂膠機(jī)器人包括機(jī)器人本體及機(jī)械臂，所述機(jī)械臂與所述機(jī)器人本體連接，所述控制組件用于獲取所述第三坐標(biāo)數(shù)據(jù)并根據(jù)所述第三坐標(biāo)數(shù)據(jù)輸出控制信息給所述機(jī)械臂以控制所述涂膠組件對所述待涂膠物體進(jìn)行涂膠；

其中，所述攝像頭位于所述機(jī)械臂遠(yuǎn)離所述機(jī)器人本體的一端；所述涂膠組件為探針，所述探針位于所述機(jī)械臂遠(yuǎn)離所述機(jī)器人本體的一端，所述探針位于所述攝像頭的垂直下方，所述攝像頭的拍攝視角即為所述探針的涂膠作業(yè)視角；

其中，所述第一標(biāo)定單元為棋盤格，所述棋盤格表面與待涂膠物體位于同一水平面，所述攝像頭的拍攝方向與所述棋盤格垂直，高度保持為所述探針與所述棋盤格接觸。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的涂膠機(jī)器人，其中，所述控制組件還包括：處理模塊，所述處理模塊包括：

識別單元，與所述攝像頭連接，用于獲取所述待涂膠物體的邊緣點(diǎn)在所述獲取圖像中的位置并存儲；

建模單元，與所述識別單元和所述第一標(biāo)定單元連接，用于獲得所述邊緣點(diǎn)在所述獲取圖像中的第一坐標(biāo)數(shù)據(jù)；

第一轉(zhuǎn)換單元，與所述建模單元和第二標(biāo)定單元連接，用于將所述第一坐標(biāo)數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為所述第二坐標(biāo)數(shù)據(jù)；

第二轉(zhuǎn)換單元，與所述第一轉(zhuǎn)換單元和所述第三標(biāo)定單元連接，用于將所述第二坐標(biāo)數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為所述第三坐標(biāo)數(shù)據(jù)；

通信單元，與所述第二轉(zhuǎn)換單元與所述涂膠組件連接，用于將所述第三坐標(biāo)數(shù)據(jù)發(fā)送給所述涂膠組件，通過所述控制組件輸出控制信息來控制所述涂膠組件對所述待涂膠物體進(jìn)行涂膠。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的涂膠機(jī)器人，其中，所述處理模塊還包括涂膠量控制單元，與所述通信單元連接，所述涂膠量控制單元中設(shè)定有所述待涂膠物體的不同位置涂膠量信息，所述控制組件用于獲取所述第三坐標(biāo)數(shù)據(jù)以及所述待涂膠物體的不同位置涂膠量信息并根據(jù)所述第三坐標(biāo)數(shù)據(jù)以及所述待涂膠物體的不同位置涂膠量信息輸出控制信息來控制所述涂膠組件對所述待涂膠物體進(jìn)行涂膠。

4.一種涂膠方法，其中，所述方法應(yīng)用于涂膠機(jī)器人，所述涂膠機(jī)器人為上述權(quán)利要求1-3任意一項(xiàng)所述的涂膠機(jī)器人，所述方法包括：

所述攝像頭獲取包括待涂膠物體的圖像；

所述控制組件對所述獲取圖像進(jìn)行處理并生成控制信息；

所述涂膠組件接收所述控制信息并根據(jù)所述控制信息對所述待涂膠物體進(jìn)行涂膠；

其中，所述對所述獲取圖像進(jìn)行處理并生成控制信息，包括：

識別所述待涂膠物體的邊緣點(diǎn)在所述獲取圖像中的位置并存儲；

獲得所述邊緣點(diǎn)在所述獲取圖像中的第一坐標(biāo)數(shù)據(jù)；

將所述第一坐標(biāo)數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為以所述涂膠組件為原點(diǎn)的工具坐標(biāo)系下的所述獲取圖像的第二坐標(biāo)數(shù)據(jù)；

將所述第二坐標(biāo)數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為以所述涂膠機(jī)器人為原點(diǎn)的世界坐標(biāo)系下的所述獲取圖像的第三坐標(biāo)數(shù)據(jù)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的涂膠方法，其中，接收所述控制信息并根據(jù)所述控制信息對所述待涂膠物體進(jìn)行涂膠，包括：

接收所述第三坐標(biāo)數(shù)據(jù)并根據(jù)所述第三坐標(biāo)數(shù)據(jù)對所述待涂膠物體進(jìn)行涂膠。