[發明專利]自動割草機和控制自動割草機的方法

有效

• 申請號: 201880087102.8
• 申請日: 2018-03-30
• 公開（公告）號: CN111867355B
• 公開（公告）日: 2022-06-07
• 發明（設計）人: 斯特凡·斯特蘭德伯格
• 申請（專利權）人: 格力博（江蘇）股份有限公司
• 主分類號: A01D34/00
• 分類號: A01D34/00
• 代理公司: 蘇州攜智匯佳專利代理事務所(普通合伙) 32278
• 代理人: 錢偉

1.一種控制自動割草機（2）移動到預定位置的方法，借助于用于界定區域（A）的邊界線（4）及其內的導線（8），所述自動割草機（2）包括控制單元（22）和至少一個傳感器（12；14；16；17；19），其特征在于，所述方法包括：

- S100，通過至少一個所述傳感器（12；14；16；17；19）檢測來自所述導線（8）的信號，

- S102，以第一距離跟隨所述導線（8），其中所述第一距離對應于由至少一個所述傳感器（12；14；16；17；19）檢測的給定的第一信號強度，且所述第一信號強度由所述控制單元（22）在每次檢測到所述導線（8）的信號時隨機選擇，

- S104，通過至少一個所述傳感器（12；14；16；17；19）檢測來自所述邊界線（4）的信號，

- S106，以第二距離跟隨所述邊界線（4），其中所述第二距離對應于由至少一個所述傳感器（12；14；16；17；19）檢測的給定的第二信號強度，且所述第二信號強度由所述控制單元（22）在每次檢測到所述邊界線（4）的信號時隨機選擇，

- S108，檢測來自所述導線（8）的所述第一信號強度落在第一預定閾值之外，以及

- S110，再次跟隨所述導線（8）移動。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于：在檢測到來自所述導線（8）的信號之后，所述自動割草機（2）將繼續向所述導線（8）移動，直到達到對應于所述第一信號強度的所述第一預定閾值。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于：在所述步驟S102中，所述自動割草機（2）跟隨所述導線（8）移動，并控制由至少一個所述傳感器（12；14；16；17；19）檢測的所述第一信號強度基本恒定。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于：所述控制單元（22）隨機選擇所述第一預定閾值，使得所述自動割草機（2）跟隨的所述第一信號強度會隨運行的次數發生變化，以避免在草坪上產生痕跡。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于：在檢測到來自所述邊界線（4）的信號之后，所述自動割草機（2）將繼續向所述邊界線（4）移動，直到達到對應于所述第二信號強度的第二預定閾值。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于：在所述步驟S106中，所述自動割草機（2）跟隨所述邊界線（4）移動，并控制由至少一個所述傳感器（12；14；16；17；19）檢測的所述第二信號強度基本恒定。

7.根據權利要求5所述的方法，其特征在于：所述控制單元（22）隨機選擇所述第二預定閾值，使得所述自動割草機（2）跟隨的所述第二信號強度會隨運行的次數發生變化，以避免在草坪上產生痕跡。

8.一種自動割草機（2），所述自動割草機（2）可借助于用于界定區域（A）的邊界線（4）及其內的導線（8）移動到預定位置，所述自動割草機（2）包括控制單元（22）和至少一個傳感器（12；14；16；17；19），所述控制單元（22）包括處理器（80）和存儲器（82），所述存儲器（82）用于存儲控制指令，并由所述處理器執行以控制所述自動割草機（2）完成以下操作：

-通過至少一個所述傳感器（12；14；16；17；19）檢測來自所述導線（8）的信號，

- 以第一距離跟隨所述導線（8），其中所述第一距離對應于由至少一個所述傳感器（12；14；16；17；19）檢測的給定的第一信號強度，且所述第一信號強度由所述控制單元（22）在每次檢測到所述導線（8）的信號時隨機選擇，

- 通過至少一個所述傳感器（12；14；16；17；19）檢測來自所述邊界線（4）的信號，

- 以第二距離跟隨所述邊界線（4），其中所述第二距離對應于由至少一個所述傳感器（12；14；16；17；19）檢測的給定的第二信號強度，且所述第二信號強度由所述控制單元（22）在每次檢測到所述邊界線（4）的信號時隨機選擇，

- 檢測來自所述導線（8）的所述第一信號強度落在第一預定閾值之外，以及

- 再次跟隨所述導線（8）移動。