[發明專利]自動割草機和控制自動割草機的方法

有效

• 申請號: 201880087102.8
• 申請日: 2018-03-30
• 公開（公告）號: CN111867355B
• 公開（公告）日: 2022-06-07
• 發明（設計）人: 斯特凡·斯特蘭德伯格
• 申請（專利權）人: 格力博（江蘇）股份有限公司
• 主分類號: A01D34/00
• 分類號: A01D34/00
• 代理公司: 蘇州攜智匯佳專利代理事務所(普通合伙) 32278
• 代理人: 錢偉

本發明涉及一種自動割草機(2)和通過導線(8)控制自動割草機(2)移動到預定位置的方法。自動割草機(2)包括控制單元(22)和至少一個傳感器(12；14；16；17；19)。至少一個傳感器(12；14；16；17；19)用于檢測來自導線(8)的信號，并以隨機確定的第一距離跟隨導線(8)。自動割草機(2)跟隨導線(8)，直到通過至少一個傳感器(12；14；16；17；19)檢測到來自邊界線(4)的信號，然后以隨機確定的第二距離跟隨邊界線(4)。當檢測到來自導線(8)的信號強度落在第一預定閾值之外時，自動割草機(2)再次開始跟隨導線(8)。

技術領域

本發明一般涉及一種自動割草機和一種控制自動割草機通過路徑進出充電站的方法，更具體地說，涉及一種控制自動割草機通過狹窄通道的方法。

背景技術

自動割草機也稱為自走式割草機，是眾所周知的。這些自動割草機配有可充電電池。當電池中的剩余電量低于一定水平時，自動割草機將被配置為返回充電站為電池充電。在現有技術中，控制自動割草機返回充電站的方法有很多種。一種常見的方法是，自動割草機在接收到返回充電站的命令時，繼續移動，直到檢測到邊界線，然后沿著邊界線到達位于邊界線某處的充電站。當自動割草機靠近充電站時，將啟動停靠流程，以便安全引導自動割草機與充電站的充電連接器接觸。

另一種方法是使用導線，控制自動割草機跟隨導線返回充電站。相比于沿著邊界線返回充電站，使用導線通常可以縮短返回充電站的時間并加快返回充電站的速度。導線的使用也方便自動割草機通過狹窄通道。

使用導線或邊界線控制自動割草機時的一個問題是，將在草坪上留下痕跡。在現有技術，有許多方法可以解決這個問題。美國專利第US 8942862號公開了一種將機器人園林工具引導至預定位置的方法，例如引導至充電站或引導至起始位置。當機器人園林工具返回充電站時，它可以以可變距離跟隨導線。這個可變距離可以隨機確定，以避免每次都遵循相同的路徑。因此，可避免因車輪而在草坪上留下任何永久性痕跡和/或車轍。雖然這種解決方法在大多數情況下可能避免產生永久性痕跡，但當自動割草機必須通過狹窄的通道時，也會出現問題，因為它可能會“跳出邊界”，例如，因為變距較大，繼而在狹窄的通道處穿過邊界線。美國專利第US 9119341號中解決了這個問題，在本申請中，自動割草機以第一變化距離跟隨第一信號源，然后在自動割草機檢測到第二信號源時確定第二變化距離。第二變化距離根據第一信號源和第二信號源的檢測強度確定。因此，這個解決方案相當復雜，需要一些計算工作。

因此，雖然現有技術中有許多不同的方法，來避免由于自動割草機跟隨一根導線或一根邊界線，而使得車輪而在草坪上留下永久性的痕跡和/或車轍印，也有一些適合于通過狹窄通道的解決方案。但是，對于自動割草機通過狹窄通道的情況，仍有改進和簡化的余地。

發明內容

本發明的一個目的是提供一種控制自動割草機移動至預定位置的方法，其是通過在由邊界線界定的區域內設置導線，以專門用于控制自動割草機通過狹窄通道。

為實現上述發明目的，本發明提供了一種用于實現上述目的自動割草機，所述自動割草機包括控制單元和至少一個傳感器，并通過至少一個傳感器進行檢測，至少一個所述傳感器檢測來自所述導線的信號并在距所述導線的第一距離處跟隨所述導線，其中，第一距離對應于由至少一個傳感器檢測的給定的第一信號強度，且所述第一信號強度由所述控制單元在每次檢測到導線信號時隨機選擇。所述自動割草機跟隨導線移動，直到至少一個所述傳感器檢測到來自邊界線的信號，然后以第二距離跟隨邊界線移動，其中，第二距離對應于由至少一個所述傳感器檢測的給定的第二信號強度，且第二信號強度由所述控制單元在每次檢測到邊界線信號時隨機選擇。當檢測到來自導線的第一信號強度落在第一預定閾值之外時，所述自動割草機再次開始跟隨導線移動。

作為本發明的一示例性實施例，在檢測到來自所述導線或邊界線的信號之后，所述自動割草機將繼續向所述導線或所述邊界線移動，直到分別達到對應于第一信號強度的第一預定閾值或對應于第二信號強度的第二預定閾值。