[發明專利]傳感器數據分割在審

申請號：	201880087064.6	申請日：	2018-11-06
公開（公告）號：	CN111615703A	公開（公告）日：	2020-09-01
發明（設計）人：	D·普法伊費爾	申請（專利權）人：	祖克斯有限公司
主分類號：	G06K9/00	分類號：	G06K9/00
代理公司：	永新專利商標代理有限公司 72002	代理人：	劉文燦
地址：	美國加利***	國省代碼：	暫無信息
權利要求書：	查看更多	說明書：	查看更多
摘要：
搜索關鍵詞：	傳感器數據分割
鉆瓜網技術展會專利詞庫專利權人專利榜在售專利公布日期熱門專利

【說明書】：

一種系統可以包括一個或多個處理器，所述處理器被配置為接收代表環境的多個圖像。圖像可以包括由圖像捕獲設備生成的圖像數據。處理器還可以被配置為將圖像數據傳輸到被配置為分割圖像的圖像分割網絡。處理器還可以被配置為接收與環境相關聯的傳感器數據，包括由與圖像捕獲設備不同類型的傳感器生成的傳感器數據。處理器可以被配置為將傳感器數據與分割的圖像相關聯以創建訓練數據集。處理器可以被配置為將訓練數據集傳輸到機器學習網絡，該機器學習網絡被配置為運行傳感器數據分割模型，并使用訓練數據集來訓練傳感器數據分割模型，使得傳感器數據分割模型被配置為分割傳感器數據。

優先權要求

該PCT國際專利申請要求享有于2017年11月21日提交的美國專利申請第15/820,245號的優先權的利益，其公開內容通過引用方式并入本文。

背景技術

傳感器可用于生成指示環境中的對象的傳感器數據。然而，由傳感器生成的傳感器數據的原始形式可能使得難以使用或分析數據。因此，可以對傳感器數據進行分割以將其轉換成更有用的形式(例如，標識數據中的不同對象，可驅動的(即，可以在其上進行驅動)的傳感器數據中的區域等)。分割數據通常涉及將傳感器數據劃分或組織為更有意義或更有組織的形式，使得例如可以標識或分類傳感器數據中捕獲的數據的區域。數據分割可以由人類手動執行。然而，手動分割可能會過分耗時且成本過高，通常使其不適合于許多應用。可以使用計算機將圖像數據自動分割，這將圖像劃分為不同的片段，以提供圖像的更有意義或更合用的表示。例如，可以對圖像進行分割以唯一地標識圖像內的對象，這在一些應用中可以是有用的，例如自主車輛的操作。然而，可能難以自動分割從其他類型的傳感器獲得的傳感器數據。在這樣的情況下，由人類進行手動分割可能是必要的，從而使從這樣的傳感器類型獲得的傳感器數據的成本過高或難以用于一些應用。

附圖說明

參考附圖描述了詳細描述。在附圖中，附圖標記的最左邊的數字標識該附圖標記首次出現于其中的附圖。不同附圖中的相同附圖標記指示相似或相同的項目。

圖1是用于捕獲圖像數據和傳感器數據、分割所捕獲的圖像、將傳感器數據投影到分割的圖像上以及生成訓練數據集的示例過程的圖形流程圖。

圖2是示例車輛通過其行進并捕獲圖像數據和傳感器數據的示例環境。

圖3是用于生成分割的圖像、訓練示例傳感器數據分割模型以及分割傳感器數據的示例架構。

圖4A描繪了具有多個圖像捕獲設備和傳感器的示例車輛的側視圖。

圖4B描繪了圖4A中所示的示例車輛的俯視圖。

圖5A描繪了示例圖像，該示例圖像包括圖像數據和針對對象分割的示例圖像的分割版本。

圖5B描繪了圖5A中所示的示例圖像以及針對可驅動表面而分割的示例圖像的分割版本。

圖6是用于捕獲圖像數據和傳感器數據的示例過程的圖形流程圖。

圖7是用于分割圖6中所示的圖像、將圖6中捕獲的傳感器數據投影到分割的圖像上以及生成訓練數據集的示例過程的圖形流程圖。

圖8是用于捕獲傳感器數據和使用示例傳感器數據分割網絡來分割傳感器數據以生成分割的傳感器數據以供軌跡模塊生成車輛軌跡的示例過程的圖形流程圖。